管仲和鲍叔牙都是春秋时期齐国人，本来是非常要好的朋友。可是，由于他俩一个人是公子小白的师傅，一个是公子纠的师傅，两个公子争夺王位的斗争，使管仲和鲍叔牙也成了势不两立的仇敌。

事情是这样的，公元前686年，齐襄公无道，国内形势混乱，襄公的几个公子也人人自危，管仲带着公子纠逃到了鲁国，鲍叔牙带着公子小白跑到了莒国。

不久，齐襄公在内乱中被杀，新立的国君又死于内乱，齐国一下子群龙无首了。消息传到了公子纠和公子小白那里，他们俩都想赶回去做国君。管仲找到鲁庄公说：“公子小白在莒国，比我们离齐国近得多，万一让他先回去登了王位，那公子纠就没有位置了。情况紧迫，请让我带一支队伍去挡住他！”

管仲带一支队伍赶到即墨县，一打听，说公子小白刚刚过去不久。管仲催车追赶，走了30里终于追上了公子小白，旁边还有他的老师鲍叔牙。

两军相对，怒目相视，因为这是一场争夺王位的斗争。这时，只见管仲偷偷弯弓射箭，正中公子小白，小白怒吼一声，倒在战车里。管仲以为小白已经被射死，放心地回到鲁国，准备拥立公子纠登王位去了。

其实，公子小白并没有死，管仲那一箭，恰好射在他的带钩上，小白是为了麻痹敌人才假装中箭而死。他见管仲中计，赶忙同鲍叔牙一起昼夜兼程回到齐国，登上王位，这就是齐桓公。

齐桓公即位的消息震动了鲁国和在鲁国避难的公子纠和管仲，他们决定发兵讨伐，夺回王位。在管仲请求下，鲁国派兵攻打齐国，两国交战，鲁国被齐桓公打败，齐国军队一直追到鲁国都城附近。齐桓公提出两个停战条件，一是杀死公子纠，一是交出管仲。鲁国没有办法，把管仲装上囚车，连同公子纠的人头，一起交给了齐国。

管仲帮助公子纠同齐桓公争夺王位，特别是与齐桓公有一箭之仇，人们都料定他是必死无疑了。但是，囚车进入齐国境内，鲍叔牙竟然亲自迎接，并打开囚车，同管仲一起登上马车，直奔京城而来。这是怎么回事呢？原来，鲍叔牙在齐桓公的面前保荐了管仲，齐桓公开始不肯，鲍叔牙说：“过去他是公子纠的师傅，为公子纠效力是人为其主嘛，怎能怪他？现在，他在你手里，你可以让他为你效劳。说到本领，管仲可以说是盖世奇才，比起我来，要高明十倍呢？”

齐桓公听了鲍叔牙的劝告，不但赦免了管仲，还拜管仲为相国，鲍叔牙自以为不如管仲，甘当管仲的副手。

在管仲治理下，齐国很快富强起来，齐桓公成了诸侯中的霸主，在历史上留下了赫赫功绩。