在东海之滨太阳升起的地方有日本国，中国古代史籍称其为倭国。此时，正值日本推古天皇时代，推古朝至大化改新这段历史时期在日本被称为飞鸟时代，也是大规模引进中华文明推进日本改革的时代，其初推动改革的是圣德太子。中日关系源远流长，在隋炀帝和圣德太子当政时，两国的文化交流有了进一步发展。

日本吸收先进的中国文化最早可以追溯到秦汉时代，据说秦始皇遣方士徐福入海求神药，率童男童女三千来到日本福冈，现福冈市有徐福的塑像以资纪念。公元前108年，汉武帝在朝鲜半岛设立郡县，先进的汉文化更直接影响到日本。此时隋已统一南北，但隋对东邻日本发生的事一无所知。

开皇二十年(600),日本遣使向隋朝入贡，隋文帝才知道东方大海中有个倭人国，于是令有关官司寻访倭国风俗，但隋所获倭国情报相当肤浅。隋文帝听说倭王以天为兄，以太阳为弟，倭王天未明时出朝听政，日出才停止处理政务，据说是要把政务委交太阳弟弟去处理，隋文帝觉得“太无义理”,竟高高在上以天子对臣民的口气训令倭王改正工作作风，这显得相当荒唐。

倭王称“日出处天子致书日没处天子无恙”云云。这反映了日本执政者圣德太子要推行平等自主的外交政策。隋炀帝接到国书后，自然是“不悦”,这个被四夷尊为“圣人可汗”而傲视一切的天子，绝不会允许夷王与自己平起平坐。但对以海相隔的绝域远夷却也无可奈何，只好对负责接待远夷朝贡的鸿胪卿说： “蛮夷书有无礼者，勿复以闻。”即让下面的官署将不识礼仪的蛮夷挡驾于外。当然，隋炀帝当时更不知道上国书要与自己平起平坐的倭王竟是一个女人，否则更要气坏的。大业四年(608)三月辛酉(十八日),倭国与百济、赤土等国使者一起向隋炀帝“贡方物”,受到隋炀帝的正式接见，隋炀帝将小野妹子和百济、赤土使者摆在一起，接受朝贡，仍然是把倭国放在藩属朝贡外臣的位置，时小野妹子取了一个中国名字，叫苏因高。

令小野妹子惊喜万分的是，这年四月隋炀帝派文林郎裴世清为使，一行十三人，同倭国、百济使者一道，取道百济出使日本。朝鲜《三国史记》也记： “百济三十世武王九年春三月，遣使入隋朝贡，隋文林郎裴世清奉使倭国，经我国南路。”又据《隋书》记载，裴世清与小野妹子起程，经过百济之后， “行至竹岛，南望聃罗国，经都斯麻国，向在大海中，又东至一支国，又至竹斯国，又东至秦王国，其人同于华夏”。秦王国可能是日本列岛上接受汉文化很深的小国，或中国移民聚居地，裴世清疑以为是古书上所记“夷洲”,但不能断定。后“又经十余国，达于海岸，自竹斯国以东，皆附庸于倭”。这反映了日本列岛诸侯林立的状况。

隋使到达筑紫(今北九州),日本朝野得知后异常欣喜。大和朝廷不仅对隋使裴世清的接待十分隆重，而且态度诚恳、谦恭。隋使进抵京城飞鸟，先是受到推古女皇派去的小德阿辈台为首的官员数百人的隆重欢迎，设仪仗，鸣鼓角。后十天又受到大礼哥多毗为首的二百余骑的郊迎。八月十二日入朝，圣德太子和诸王大臣头戴金髻花，身穿绵绣缓罗出宫迎接，裴世清呈上隋炀帝致倭国国王的国书： “皇帝问倭皇，使人长吏大礼苏因高等至具怀，朕钦承宝命，临御氐宇，思弘德化，覃被含灵，爱育之情无隔遐迩，知皇介居海表，抚宁民庶，境为安乐，风俗融和，深气至诚，远修朝贡，丹款之美，朕有嘉焉。稍暄比如常也，故遣鸿胪寺掌客裴世清等，指宣往意，并送物如别。”隋炀帝仍以凌人之气把倭国看成为修职贡的属国，以天子口气嘉奖倭王。

撇开礼仪不谈，隋、倭互使总的来讲是友好的。约一个月后，裴世清向倭王辞行归国，圣德太子于是设宴为隋使饯行。九月十一日起程时，倭国又任命小野妹子为遣隋使，吉士雄为副使，鞍作福利为通使，另有四名留学生四名学问僧，作为第二次遣隋使团，陪同裴世清回国。

又据《日本书纪》,随第二次遣隋使来的留学生和留学僧，大都是“渡来人”,即汉人后裔，他们多通汉语。他们在中国留学少则十多年，多则三十年，有的直到唐朝贞观年间才学成回国，成为后来大化改新的重要顾问。频繁的遣隋使活动成为以后更大规模遣唐使的先声，学成归国的学生鼓吹以中国为蓝本建立“法式备定的天皇制国家”,使日本进入了更加文明的“律令时代”。

应该说，隋朝时的中日文化交流取得了重大成果，隋炀帝对促进日中邦交的发展做出了重要贡献。他优容倭国遣隋使，对倭王的“无礼”采取了少有的克制宽容态度，并主动派出使团回访日本，没有计较两次国书东、西皇帝对称的问题。当然，隋炀帝并没有承认日本国主的天皇地位，而是仍然视为朝贡藩国。隋炀帝毕竟是一个很有心计的政治家，他的权杖既无法伸向岛国日本，也就只能忍气吞声适可而止。而此时隋炀帝对外征讨的重点已经转向了与隋接壤的高句丽，他知道日本与高句丽素来不和，在拉拢百济、新罗的同时，也刻意拉拢倭国，或可引为外援，至少可以牵制高句丽，所以，隋炀帝派遣裴世清出使日本，可以看成是针对高句丽的战争一次重大外交斡旋。