杀人立威后，彭越正式拉起了队伍，又逐渐收罗了一些散兵游勇，队伍很快发展到一千多人。

虽然彭越的队伍占了不少土地，但他似乎并未打算自立为王。也许在他看来，他不适合自己当老板，更适合给人打工。

他看中的老板是刘邦。

那时的刘邦正带领军队攻打昌邑，彭越带上自己的人马去帮忙。但是直到公元前205年春天，彭越才正式归附汉王刘邦，那时他的队伍已经发展到三万多人。

彭越为刘邦收复了十多座魏地城池，刘邦便直接任命他为魏国国相，并让他独揽兵权。

刘邦当时的主要对手是楚王项羽，而彭越对刘邦的主要贡献，也是在楚汉相争之时。在这期间，彭越采用“敌进我退，敌退我追”等许多游击战术，率部在楚军后方大搞偷袭，经常使项羽的粮食得不到补给，搞得项羽顾得了东顾不了西，陷于两面作战的窘境，不得不多次回兵救援。项羽的楚军被最大限度地牵制了，前线汉军被楚军歼灭的概率大大减少。

后人把彭越的这种游击战做法总结为兵法计谋的一种，称之“彭越挠楚”：分兵多路，一部分兵力从不同方向对敌人进行佯攻袭扰，牵制敌人，使其首尾不能相救，另一部分兵力绕道对其他目标进行实攻。

如果说，刘邦的最后胜利是因为他用“三条腿”走路的话，那么彭越在后方大搞游击战这条“腿”，无论如何也要算其中重要的一条（另两条是刘邦的正面防御和韩信的千里包抄）。凭借“三条腿”走到垓下，刘邦走进了阳光灿烂的春天，项羽却到了万劫不复的末日。在这里，彭越助刘邦一举干掉了疲惫不堪的楚军，将最后的胜利果实收入囊中。

刘邦的功劳簿上，彭越的名字相当耀眼。当年春天，彭越被刘邦封为梁王，建都定陶（今山东定陶）。