王阳明因得罪宦官刘瑾，由兵部主事贬谪为贵州龙场驿丞，于1508年3月到达龙场。古龙场地处偏僻、生活艰苦、语言不通。王阳明身处逆境，在瘴疠丛生、环境险恶的条件下，思想极为烦恼、悲愤，他渐渐体悟圣人们处于极端困苦时的心态，在生死关头保持着平静和乐观的精神。
最终，他置生死荣辱得失不顾，在龙场潜心研究《易经》和“程朱理学”，终于大悟“格物致知”之旨，创立“知行合一”学说。
这个时候，王阳明的心学体系已经成熟了。
下一步王阳明要干什么？办学院，聚徒讲学，宣扬他的“知行合一”之说。
由于和当地土著老百姓相处的关系很融洽。王阳明从“玩易窝”移居到阳明洞时，附近的苗人义务帮助王阳明整修石洞，并伐木割草修建了龙岗书院、何陋轩、君子亭、宾阳堂等建筑。
由于王阳明的讲学内容别具一格，影响力渐渐扩大、听者众多，除贵州附近的弟子外，还有远从江西、湖南来龙岗书院听课的弟子。
当地老百姓也纷纷来到龙岗山观看听讲，多时达百余人，盛况空前。
王阳明讲学的形式也是不拘一格。有时在龙岗书院内正规授课，和弟子们在山涧游览休憩时，也就地进行讲学。在与弟子们一道同行的时候，如果弟子提出问题，王阳明就给弟子以解答。有的弟子不能常住书院，回家后遇到有想不通的疑难问题，就写书信请教，王阳明便回信给予解答，这真可谓是首开了中国函授教育的先河。
王阳明传授的知识内容也是非常丰富，包罗万象。大的方面有为君的治国之道、抵御敌人的战术战策、百姓丰衣足食的一套方法；小的方面不仅有几千年来争论不休的个人道德修养的问题，还有个人如何立志，勤学苦读，事半功倍学业有成的方法，甚至针对大家都头疼的考试，王阳明也用“四秘诀”的形式详细地论述考场上怎样沉着应试。这些知识，在王阳明那里都如涓涓细流，娓娓道来，浅显易懂。学习它们的人都会有相见恨晚之感。
由于讲学方法方式生动灵活，教学内容鞭辟入里，深受弟子们的欢迎。这实际上体现的是一个思想家的本色。什么本色？他不是出于照本宣科，而完全是自己由心而发，当然讲起课来也就运用自如。
思想家就是思想家。王阳明不但一边给弟子们讲授研究事物深奥微妙的方法，以及了解宇宙万物的本原和事物发展的规律，另一边，还教当地民族青年读书识字，学习文化、礼仪。不但“心物一如”，而且“深浅一如”。这真是奉行了儒学宗师孔子“有教无类”的思想。
今天的中国政治局面稳定、民族关系稳定，但是民族分裂势力尚在。在明代的边陲地区，这样的问题同样存在。但王阳明在这方面做得却很好，他积极维护民族地区的稳定。
王阳明初到龙场，不是觉得自己是“上国”来的高等民族而排斥当地少数民族。“群獠环聚讯，语庞意颇适”（王阳明诗《初至龙场无所止结草庵居之》），他对当地少数民族的亲近感表露无遗。
王阳明在《何陋轩记》中这样记到：“龙场，古夷蔡之外，于今为要绥，而习类尚因其故。人皆以予自上国往，将陋其地，不能居也，而予处之旬月，安而乐之。”批判了那些认为少数民族居住的地方是蛮夷之地、不能居的说法。他很欣赏当地少数民族人民的淳朴。在《何陋轩记》中称，所居住地少数民族是“淳庞质素之遗”，是“未琢之璞”“未绳之木”，给当时具有大汉族主义思想的人以猛烈的批评。
时任贵州宣慰使的安贵荣对王阳明的人品和学识非常崇敬。他知道王阳明在龙场的日子不好过，生活条件艰苦，便时常派人给王阳明送肉、米、金、帛、鞍马到他的阳明洞，帮助他改善改善生活，解决衣食住行的需要，还派人给王阳明挑水、砍柴。不过王阳明只留下油、盐、米，其余的都婉言辞谢。
正德二年（1507年），宣慰使安贵荣因征普安香炉山有功，想进爵并担心水西驿而请求拆除驿站，王阳明以书相劝：“减驿事非罪人所敢闻”“凡朝廷制度，定自祖宗，后世守之，不可以擅改。在朝廷谓之变乱，况诸候乎！”（见《与安宣慰书》二）晓以撤驿利害，最终使九驿得以保存，避免了一场兵祸，使水西地区与中原的交流得以延续。
当水东苗族酋长阿贾阿札等发动叛乱、为地方一患，并进兵贵阳时，安贵荣本来不想出兵阻挡。这时，王阳明致以书信晓以利害，劝其火速出兵，“使君宜速出军，评定反侧，破众谗之口，息多端之议，弭方兴之变，绝难测之祸，补既往之愆，要将来之福”。安氏出兵平定了叛乱，平息了一场大乱。
水西苗夷人爱象，修象祠，安贵荣请他作记，他欣然作《象祠记》并记道：“吾将以表于世，使知人之不善，虽若象焉，犹可以改，而君子之修德，及其至也，虽若象之不仁，而犹可以化之”，提醒和告诫当权者维护好民族的团结和少数民族地区的稳定，要靠加强教化的方式而不能靠强权。
王阳明与地方官员的关系也处理非常融洽。
按察副使毛科在贵阳整修了“文明书院”后，欲请王阳明前往讲学，当时，王阳明因为有病而推辞了。
此后，贵州提学副使席书又到阳明洞先后往返四次，请问王阳明与朱熹、陆九渊学问的差别和共同之处，王阳明不予正面回答，只是把自己在龙场悟出的“知行合一”新学说详细阐述给他听。席书听后非常赞同他的观点，并感慨地说：“圣人的学问又从今天看见了！”
于是席书又请王阳明到“文明书院”去讲学。1509年11月，王阳明接受了席书的邀请，到文明书院主讲他的“知行合一”之说。
道德、文章不分家。在龙场期间，王阳明文章也做了不少。
除过王阳明受宣慰使安贵荣之请，为水西彝族修复的象祠作《象祠记》之外，他还为按察副使毛科写《远俗亭记》，为监察御史王济写《文章轨范序》，为总兵施怀柔写《气候图序》，还为阳朔知县杨尚文写墓志铭。
期间，他与贵州许多政界人士都有交往。
王阳明在龙场时间两年余，身处逆境，困难诸多，却写下了《居夷诗》130首，著有《五经臆说》46卷，共有记、序、文、信等各类文章28篇。这一期间的文章中，其中被选入《古文观止》的名篇有《瘗旅文》《象祠记》。
王阳明在研读讲学之余，还游览附近的山水风光。他先后涉足谷堡天生桥、洒坪蜈蚣桥，还到六广河观赏峡谷风光。所到之处，或著文、或吟诗赞美当地的山水民情，也反映他对人生哲理、教育思想的体悟，记录了他的教学活动。
“龙场悟道”是王阳明一生中最重要的一个转折阶段。“知行合一”的创立被认为是中国哲学史上的一个重要突破。