对《论语》所谓的性习问题，以行为心、知之要的楚望亦认为性习不离，而反对以习性为二。他认为，性之存养如鱼得水，在于习中达于一（参见《小山草堂集》卷2）。因此，习之善化是性之存养的关键。而如果像理学家那样专以性为宗，那就会偏于上一截而不能不陷于禅（参见同上书卷3）。所以他又指出：《论语》的“性相近，习相远”之说，不同于宋儒之说。所谓远与近，不在于“性”，而在于“习”（参见同上书卷2）。

把宋儒之宗性视为偏枯陷禅之说的楚望，对于“学”的含义，也像古人那样，不是训作“觉”，而是训作“效”，即效法以行事（参见《时习新知》卷6）。楚望认为，所谓“法”，是古圣贤所教，意指道的寻常当然之则，其并非“旧闻”，而是自然的现成之法，即“成法”。这就是《论语》所说的“温故”和《孟子》所说的“故而已矣”的“故”（参见同上书卷6）。所以所谓“学”，就是效于“温故”，亦即效于“成法”之“行”。因为效于“成法”，所以“学”之中有规矩准绳，而无偏固之失、陷虚之弊。

根据这一立场，楚望认为非效“成法”之“行”者，即非“学”。而佛以沉空守寂为宗，理学则主澄心默坐，求未发之气象，而以诚意正心为事，此皆非“效法”，而是以“虚”为立足点。他还把专于心法而无行事之用者统统称作“无学”（参见同上书卷6）。毫无疑问，楚望是把“讲学”与“讲行”、“讲事”合为一体的。

力陈“行事”之重要的楚望，甚至认为所谓“学”也已是离却“行事”的工夫；并认为《论语》只讲“敏于事”而不讲“敏于学”（参见同上书卷4），所以近世儒者或者被称为“道学”，或者被叫作“理学”，而其“学”之实质，则皆有悖于圣教（参见同上书卷6）。他还指出，《论语》不言“天道”与“性”，而只讲眼前日常的“行”；《大学》注重明德、意和知，而不以家、国、天下之事物为外（即提倡“格物”）；《中庸》主张性命之隐微，而无超越平常之事（即提倡“庸”）；这些都无不体现了“学”以“行事”为要的论旨。

根据这一立场，他不但痛斥佛氏的“直指心性”、“明心见性”、“一超直入”、“不落阶级”、“不涉文字”为“无学”，而且指斥近世儒者所主张的“心意命性”、“不睹不闻”、“无声无臭”之语，以及所提倡的“默坐澄心”、“看未发之气象”、“致良知”之做法，以为皆是“光景兴趣”、“凭空揣摩”之“无学”（参见同上书卷2）。

此外，楚望还认为，《论语》的“学思”重点在“学”而不在“思”；并且指出，以“学”为“思”之本的近世儒者，舍弃的是立于规矩准绳之实地的深造之学，涉足的是悬空虚影、径行直入的“思”，而最终堕落于陷空之道（参见同上书卷2）。

以学为效、重在笃行的楚望，还理所当然地把《中庸》的“道问学”解释为“率由于此而非记闻此”，并从这一立场出发，而对以“致知穷理”为“道问学”，以致遗弃躬行实践，而背离实学之旨的朱子之论进行了批判（参见《明儒学案》卷55，《诸儒学案下三·四书摄提》）。