阳明在龙场悟道的次年，始倡“知行合一”论，并向诸生讲解此论（参见《阳明年谱》），此后，阳明心学的特色才得以发挥。

这也可以说，阳明的“知行合一”论，是发陆子心学之秘蕴的。阳明认为，“如好好色，如恶恶臭”的《大学》之语，揭示了真正的知行关系，即所谓“知行合一”。为什么见好色、闻恶臭为知，好好色、恶恶臭为行呢？因为见好色时业已好之，闻恶臭时亦已恶之，并非见了、闻了后而别立一个心去好之、恶之，所以知行本体本来就是一个。这就是古人所说的知行本旨。

因此，阳明指出：“知是行的主意（目的），行是知的工夫（手段）。”“知是行之始（始原），行是知之成（成就）。”（《传习录》上）又说：“行之明觉精察处便是知，知之真切笃实处便是行。”所以，知行工夫本不可分离。知时，其心若不真切笃实，那么知亦就因为不能明觉精察而成为妄想，故而不能只要明觉精察而不要真切笃实。行时，其心若不明觉精察，那么行也就因为不能真切笃实而成了冥行，故而不能只要真切笃实而不要明觉精察。心之本体本来如此，所以知行只是一个工夫，将其分而言之，也无非是为了以一为本而救弊补偏罢了。而且，阳明还谈到，如果善于体会这个主旨，便不必特意叫“合一”，不妨叫“并进”。这是阳明“知行合一”论的主旨（参见《传习录》中，《答顾东桥书》）。

这可以说是将知扩充到行，把行扩充到知，而以行为知、以知为行的。但若从阳明“知行合一”论的基本精神来看，归根到底可以说是以行为中心的。(5)就是说，是从若不行就不能致知的角度来讲“知行合一”的。（同上）

这就明白地揭示了其“合一”论的宗旨。阳明说：

今人学问，只因知行分作两件，故有一念发动，虽是不善，然却未曾行，便不去禁止。我今说个知行合一，正要人晓得一念发动处，便即是行了，发动处有不善，就将这不善的念头克倒了。须要彻根彻底，不使那一念不善潜伏在胸中。此是我立言宗旨。（《传习录》下）

由此可见，阳明直接以知为行，又直接以行为知，但他只以任其自然性情为善，而并不排斥用功（参见《传习录》下；《王文成公全书》卷6，《答友人问》）。

强调“知行合一”的阳明，把关于是非善恶的道德之知觉即良知，当作与好恶之情浑然一体的东西，是理所当然的。

阳明把良知行为视为好善、恶恶之情，认为只好恶便尽了是非（参见《传习录》下），并以《大学》所谓的“自慊”（自我满足）为致良知即致知（参见《王文成公全书》卷26，《大学问》；同书卷5，《与王公弼》；同书卷7，《紫阳书院集序》）。然而，一方面，若只以好恶为判断标准，那就会陷于主观性而丧失乃至否定客观性；另一方面，若只根据超越好恶的理之静来做判断，就会为了保持客观性，而不得不倒向朱子之说（参见《传习录》上）。担忧心体血脉性命之支离的阳明，也正是这样思考的。他晚年提倡良知说，认为人心中内在的道德法则（理），是以自然明觉发见一个真诚恻怛为体的。这一思想也是从同样的主旨中产生出来的。总之，阳明虽不一定把好恶之情认作“生知安行事”，但认为，若离此就不会有道德的法则、判断和知觉。这就是阳明“心即理”和“知行合一”说的基本立场。(6)

孟子是用理义来作为人心之同然的，他说：“至于心，独无所同然乎？心之所同然者何也？谓理也，义也。圣人先得我心之所同然耳。故理义之悦我心，犹刍豢之悦我口。”（《孟子·告子上》）而以道德和好恶之情为浑然一体的阳明，其立场则可以说是对孟子之说的发扬。上述阳明的儿童教育说，毋庸置疑就是以这种思想为背景的。

阳明为龙场诸生写了教学训，其内容首先就是立志，其次为改过、责善、劝学。需要注意的是，阳明把立志置于首位。但只要看一下立志条中所述之内容，大概就会明白那也是基于阳明的上述主旨的，从中亦可窥知阳明的教学特色。现节录于下：

昔人有言，使为善而父母怒之，兄弟怨之，宗族乡党贱恶之，如此而不为善可也；为善则父母爱之，兄弟悦之，宗族乡党敬信之。何苦而不为善为君子？使为恶而父母爱之，兄弟悦之，宗族乡党敬信之，如此而为恶可也；为恶则父母怒之，兄弟怨之，宗族乡党贱恶之。何苦而必为恶为小人？诸生念此，亦可以知所立志矣。（《王文成公全书》卷26，《教条示龙场诸生》）