据王阳明训诫其养子正宪以示家政的书信《寄正宪男手墨二卷》（《王文成公全书》卷二十六）第二卷记载，王阳明离开南宁后，于九月七日到达广城（广东省广州府），但因肺病引起咳嗽及水泻，致使其身体极为虚弱，故上疏奏请归乡养病，若获准则乘舟北上，翻越梅岭进入江西，进而东下归乡。然而王阳明刚到广州，世宗皇帝为褒奖王阳明的上述功绩，特遣使臣来下诏书。

自此，王阳明在广州休养了约两个月。在此期间，他曾前往增城县，拜谒其六世祖王纲的祠堂。

如前所述，王纲（字性常）生于元末明初，文武双全却隐遁于世，并不入朝为官。但年至七旬时，王纲受亲友举荐，官拜兵部郎中，后又被提拔为广东参议，指挥广东军队，平定潮州乱贼。在征讨潮州海贼时，乱贼请求王纲担任他们的头领。王纲教导乱贼改恶从善，乱贼不听教诲，将王纲推坐于坛上，每日一同行礼参拜。然王纲责骂不止，最终为乱贼所杀。

同行的王纲之子王彦达放声痛哭，大骂乱贼。乱贼感慨彦达是个孝子，没有加害于他，反而让他带着装有王纲遗骨的袋子回乡去了。

之后，在王纲殉职的增城县，人们建造了祭祀王纲父子的祠堂。而当时增城县学的师生希望将褒扬王纲父子忠孝之举的祠堂建于城门南边的天妃庙，该县知县遂上报申请。对此，王阳明发《批增城县改立忠孝祠申》（《王文成公全书》卷十八），以遂其所愿。

在这样的情况下，前去祠堂谒见的王阳明无限感慨，这一点在当时所作的祭文《祭六世祖广东参议性常府君文》（《王文成公全书》卷二十五）中也有明确体现。

王阳明在祭文中写道：“恭惟我祖晦迹长遁，迫而出仕，务尽其忠，岂曰有身没之祀？父死于忠，子殚其孝，各安其心，白刃不见……及兹庙成，而末孙某适获来蒸，事若有不偶然者。”

作者对照眼下自己的情形，切身感受因平定乱贼殉职的王纲及其子王彦达的故事，并予以深切缅怀。

王阳明在养病期间还拜访了同处广州府增城县的湛甘泉的故居。

正如前面所述，朱子学后期出现了训诂记诵的弊病，三十四岁的王阳明因与湛甘泉忧虑于此，二人在京师共同致力于倡导复兴圣学（儒学）的运动。他们都继承了程颢的学风，并在体认学方面达成共识。而且，在万物一体思想方面，王阳明反倒非常敬仰湛甘泉。然而王阳明在晚年时开始倡导“良知”说，特别是在体认学方面，与湛甘泉的学风产生了直接或间接的分歧。尽管如此，二人依然是很好的朋友，各自的弟子也互有往来。

此时，湛甘泉似乎仍驻留京城。王阳明拜访湛甘泉的故居时，追忆起二人一起致力于复兴圣学的情景，不禁感慨万千，遂将这种心情寄怀于《题甘泉居》和《书泉翁壁》（《王文成公全书》卷二十）两首诗中。在《题甘泉居》中，王阳明吟诵道：

我闻甘泉居，近连菊坡麓。

十年劳梦思，今来快心目。

徘徊欲移家，山南尚堪屋。

渴饮甘泉泉，饥餐菊坡菊。

行看罗浮云，此心聊复足。

而《书泉翁壁》则生动地再现了王阳明拜访甘泉故居时的心境。

我祖死国事，肇禋在增城。

荒祠幸新复，适来奉初蒸。

亦有兄弟好，念言思一寻。

苍苍蒹葭色，宛隔环瀛深。

入门散图史，想见抱膝吟。

贤郎敬父执，童仆意相亲。

病躯不遑宿，留诗慰殷勤。

落落千百载，人生几知音。

道通着行迹，期无负初心。

这首诗临近结尾吟诵的“落落千百载，人生几知音”，蕴含了王阳明对湛甘泉的无限思念之情。