嘉靖七年，王阳明已经五十七岁了。他原本就患有结核病，加之肺疾趋于恶化，且不远千里到位于中国西南边陲的酷暑之地——广西省平定乱贼，以致疲惫不堪，终至极限。于是他向朝廷说明病情，奏请归乡。

王阳明原本是一名儒学家，本愿是于清静之地讲学。然而，他在年轻时学习过兵法，是一位能与孙子相提并论、精通诸家兵法的战略家，所以只好违背自己的意愿，担负朝廷的重托，把本该讲学的大好时光花费在平定地方乱贼上。他在短时间之内平定了曾动摇明武宗统治的宸濠之乱，为明王朝立下了前所未有的汗马功劳。他虽是一名文官，却被称为明朝首屈一指的兵法家，声名远扬，永垂青史。只是我们很难断定这是不是他的真实愿望。

然而，王阳明在贬谪之地龙场悟道之后，主张知行合一、事上磨炼，而且与书斋派不同，他四处教化弟子，所以从这两点来看，也许平定乱贼的艰苦经历对于深化他的思想是有益处的。

如前所述，王阳明经历了宸濠之乱及许、泰之变等沉重苦难后，“赖天之灵”得到了具有宗教色彩的灵感，接着便在临近五十岁时悟出了“致良知”说，从而深化了自己的心学思想。然后王阳明在故乡将自己的学说亲授给门人，但也不过短短数年。

王阳明平定乱贼后，曾多次向朝廷奏请归乡，想亲自给门人讲学，但迟迟得不到恩准。宸濠之乱的善后事宜都结束后，他的归乡夙愿才得以实现，那时他已年届五十。五十七岁那年讨伐广西省乱贼后，七月十日，他在报捷疏《八寨断藤峡捷音疏》（《王文成公全书》卷十五）中再次向朝廷奏请归乡养病。估计那时他已深知自己的病情了吧！

王阳明为平定乱贼而驻扎于广西南宁府，后因病情加重，圣旨又迟迟不下，他万不得已于八月二十七日舟行邕江，朝故乡进发。途经激流湍急的乌蛮滩（今广西壮族自治区横县东）时，船夫说前面就是伏波庙，王阳明大惊，随即停船上岸，拜谒了伏波将军马援的祠堂。他叩拜将军雕像时想起了四十年前的梦，遂作诗两首，为《谒伏波庙》（《王文成公全书》卷二十）。第一首如下：

四十年前梦里诗，此行天定岂人为！

徂征敢倚风云阵，所过须同时雨师。

尚喜远人知向望，却惭无术救疮痍。

从来胜算归廊庙，耻说兵戈定四夷。

第一句“四十年前梦里诗”指的是，大约四十年前，王阳明十五岁时曾在梦中吟诗，为《梦中绝句》。他在这首七绝诗（《王文成公全书》卷二十）的序中如此写道：“此予十五岁时梦中所作。今拜伏波祠下，宛如梦中。兹行殆有不偶然者，因识其事于此。”

这首大约四十年前作的《梦中绝句》，可以说预言了王阳明的晚年际遇。

卷甲归来马伏波，早年兵法鬓毛皤。

云埋铜柱雷轰折，六字题文尚不磨。

第一句“卷甲归来马伏波”指的是，伏波将军马援平定交趾归来，在边境竖立了一根铜柱，上面刻有六个大字。

在《谒伏波庙》第一首的第二句中，王阳明感叹道，此次广西征讨似乎并非人为意愿，而是天命所定。他还把自己比作伏波将军，且战功更胜伏波一筹，所以从广西归来拜谒祠堂时，自然是感慨万千。