王阳明从江西省吉安府沿赣江继续南下，经赣州府到达南安府。这一带是王阳明“三征”中的第一征，即讨伐南赣贼匪时的主战场。他在南安府下船，翻越与广东省交界处的梅岭（大庾岭）关，进入广东省南雄府地界。估计王阳明是乘轿子翻越梅岭关的，因为他的病体已无法支撑他步行。即便现在，仍有人乘坐轿子翻越此地。

当时，王阳明给留在家中的嗣子正宪写了一封家政训诫的书信《寄正宪男手墨二卷》（《王文成公全书》卷二十六），信中记载，王阳明翻越梅岭关是在嘉靖六年（1527）十一月七日。

梅岭关以南的岭南之地，自古以来就被认为是蛮人居住的地方。唐代名僧慧能曾作偈与神秀辩“明镜”论，他第一次来到湖广省黄梅县的东林寺，拜见五祖弘忍大师时，两人有如下对话（《六祖大师法宝坛经·行由品第一》）：

弘忍问：“汝何方人？欲求何物？”

慧能答道：“弟子是岭南新州百姓，远来礼师，惟求作佛，不求余物。”

弘忍说：“汝是岭南人，又是獦獠，若为堪作佛？”

慧能回答说：“人虽有南北，佛性本无南北；獦獠身与和尚不同，佛性有何差别？”

弘忍听了慧能的话哑口无言，知道他有过人之处，想多和他交谈，因为周围有其他弟子，不便多言，于是让他和其他弟子一起劳作。后来通过“明镜”论的偈子，弘忍认定慧能可以继承法统。

据上述给正宪的书信可知，王阳明此时已经来到三水（广东省广州府三水县），再过几天就能到达广西省。信中也记载了王阳明当时的病情：肺病引起的咳嗽迟迟不愈，但是也无大碍，一路上也算平安。他还问到亲生儿子正聪的生活起居。正聪当时还是一个两岁的幼儿，王阳明将对他的教育委托给门人魏廷豹。嗣子正宪是王阳明正德十年（1515）领养，此时已经是二十岁的青年。

后来王阳明从任职地广西省又给正宪写了一封家训书信《寄正宪男手墨二卷》（《王文成公全书》卷二十六）。

在第一卷中，他简洁概括了自己的一生，如下写道：“吾平日讲学，只是‘致良知’三字。仁，人心也；良知之诚爱恻怛处，便是仁，无诚爱恻怛，亦无良知可致。”

王阳明认为，致良知，最重要的是先要有万物一体之仁，即对所有人的诚爱恻怛之爱心，也就是说对人要有诚意，要有怜悯之心。

如前所述，诚意贯穿了王阳明的整个思想，到王阳明晚年，“诚意”说成为一种重视诚爱恻怛之情意的思想。

嘉靖五年（1526），王阳明在寄给浙江省参政朱应周的《南冈说》中写道：“夫天地之道，诚焉而已耳；圣人之学，诚焉而已耳。”（《王文成公全书》卷二十四）

关于诚，《中庸》中说：“诚者，天之道也；诚之者，人之道也。”《孟子》中说：“诚者，天之道也；思诚者，人之道也。至诚而不动者，未之有也。”（《孟子·离娄章句上》）王阳明关于诚的说法虽然秉承了先贤的教诲，但他已将诚发展为自己思想体系的一部分。

这封“手墨”后来被收录进《王文成公全书》时，陈九川在跋文中这样写道：“至‘致良知’三字，乃先师平素教人不倦者。云‘诚爱恻怛之心即是致良知’，此晚年所以告门人者，仅见一二于全集中，至为紧要。乃于家书中及之……”