正德十六年（1521）五月，讲友湛甘泉将自己的作品《学庸测》，方叔贤将自己的作品《〈大学〉原》和《洪范》寄给了王阳明。

如前所述，王阳明于孝宗弘治十八年（1505）在京师邂逅湛甘泉，二人共同致力于复兴以体认为本的圣学，高倡体认学，努力纠正朱子学追随者的弊端，故而成为至交盟友。湛甘泉虽然长王阳明六岁，在王阳明去世后的三十多年里，他仍然坚持致力于圣学的复兴。王、湛两派各自拥有数千名弟子，两人在倡导自己学说的同时，也互相往来讲学，然而因为时事关系，王派学说日渐兴盛。（详情请参照拙著《王阳明与明末儒学》）

王阳明在向世人高倡致良知的学说之后，王、湛两派虽然同以体认学为宗旨，但也产生了分歧。也就是说，王阳明倡导致良知，而晚年的湛甘泉发展了程明道的“体认天理”学说，在其基础上加上“随处”二字，倡导“随处体认天理”的学说。

在体认的诀窍方面，王、湛两派都重视孟子的心性存养，宣扬孟子学说的要点，即“必有事焉而勿正，心勿忘，勿助长也”（出自《孟子·公孙丑章句上》）。然而湛甘泉认为，必须做到“勿忘”“勿助”，才能达到“必有事焉”，而王阳明认为，只要遵从“必有事焉”，自然就能做到“勿忘”“勿助”。

另外，王、湛两派虽然同以体认学为宗旨，相比之下，湛甘泉的体认学较为间接，而王阳明的体认学更为直接。阳明学以血脉的直达、本体生命的精神饱满为要旨，而甘泉学则血脉不够畅通，连贯略显不够紧密。

这一点也体现在两人对《大学》的解释上。因此，王阳明收到《学庸测》后为表谢意，写了《答甘泉》（《王文成公全书》卷五），其中虽然表示“和自己的想法大同小异”，却也指出湛甘泉的论调略显冗繁，表示“恐怕不能改变自己的致良知说”：

“随处体认天理”是真实不诳语，鄙说初亦如是，及根究老兄命意发端处，却似有毫厘未协，然亦终当殊途同归也。修齐治平，总是格物，但欲如此节节分疏，亦觉说话太多。且语意务为简古，比之本文（《大学》《中庸》的原文）反更深晦，读者愈难寻求，此中不无亦有心病？莫若明白浅易其词，略指路径，使人自思得之，更觉意味深长也。

同时，王阳明在《答方叔贤（一）》中指出，方叔贤寄来的《〈大学〉原》太过拘泥于句意：

道一而已，论其大本大原，则“六经”“四书”无不可推之而同者，又不特《洪范》之于《大学》而已。此意亦仆平日于朋友中所常言者。譬之草木，其同者，生意（生命力）也，其花实之疏密，枝叶之高下，亦欲尽比而同之，吾恐化工不如是之雕刻也。……君子论学，固惟是之从，非以必同为贵。至于入门下手处，则有不容于不辩者，所谓毫厘之差，千里之谬矣。

在此，王阳明和往常一样，论述了为学的入门阶段的重要性，如果学问涉及面太广，则会陷入支离破碎的境地。这也可以说是王阳明的“根本枝叶”论。他认为：朱子学博学多识，但过于重视知见，这就像剪掉枝叶将其连接到根上一样，根的生命很难达到枝叶上。湛甘泉的学说是向枝叶求血脉以达到根本，缺乏血脉流通的连贯性。这是由于不知道枝叶的血脉源于根本。

也就是说，王阳明认为：活跃主根的血脉，使其达到各个枝叶，让枝叶各自发挥作用。用他的话说，这叫内外一致、动静一体的功夫。这种培养根本的学说，并非以静根为宗旨来区分动静。

之后，王阳明来到赣，伦以训曾前来问学。伦以训让弟弟伦以谅给王阳明寄信，询问：“学无静根，感物易动，处事多悔，如何？”因此，王阳明在正德十六年五月，给伦以训写信《答伦彦式》（《王文成公全书》卷五），信中写道：

大抵三言者，病亦相因。惟学而别求静根，故感物而惧其易动；感物而惧其易动，是故处事而多悔也。心，无动静者也。其静也者，以言其体也；其动也者，以言其用也。故君子之学，无间于动静。其静也，常觉而未尝无也，故常应；其动也，常定而未尝有也，故常寂；常应常寂，动静皆有事焉，是之谓集义（《孟子·公孙丑章句上》）。集义故能无祇悔，所谓动亦定，静亦定（《定性书》）者也。心一而已。静，其体也，而复求静根焉，是挠其体也；动，其用也，而惧其易动焉，是废其用也。故求静之心即动也，恶动之心非静也，是之谓动亦动，静亦动，将迎起伏，相寻于无穷矣。故循理之谓静，从欲之谓动。

由此可以多少了解到王阳明的“动静”论。

总之，心是统一的，无论其动静与否，循天理即为静，循人欲则称之为欲动。王阳明谈论动静是建立在“天理人欲”论的基础上的，这一点与宋儒相同，然而王阳明并不认为静处的功夫是好的。这也是理所当然的，因为他主张事上磨炼，倡导致良知。

正德十六年三月，武宗驾崩，世宗即位。六月十六日，世宗遣特使前来下旨，因王阳明扫**叛贼使地方上得以安宁，立了大功，朝廷新政之际，命其速来京师。朝廷的意图在于，将王阳明召回朝廷，褒奖其功绩，并命其辅佐新政。于是，王阳明六月二十日从南昌出发，奔赴京师。然而七月行至浙江省钱塘时，遭朝廷辅臣阻拦，不能继续上京。朝廷任命他为南京兵部尚书，参赞机务。

表面上，辅臣阻止王阳明上京的理由是，因武宗国葬，资费浩繁，不宜行宴赏之事。据说当时阻拦王阳明上京的辅臣是身居要职的大学士杨廷和。

据东正堂考证（《阳明先生全书论考》卷十五《年谱二》），当时很多人怀疑阻拦王阳明上京是杨廷和的意思，湛甘泉甚至当面质问他：“有人怀疑此次于中途将王阳明派往南京一事，乃贵公所为，何如？”这是因为兵部尚书王琼一直提拔庇护王阳明，而杨廷和与王琼素来不和，又嫉妒王阳明平定叛乱的功绩。本来，杨廷和就曾协助朱宸濠，意图实现其叛乱阴谋。不过，东正堂又说：“当时满朝大臣多少都有些嫉妒之心，不应该只怀疑杨廷和。”（《阳明先生全书论考》卷十五《年谱二》）

因此，王阳明于钱塘上《乞便道归省疏》（《王文成公全书》卷十三），请求去南京赴任途中回乡探望老父。在此之前，他分别于正德十四年（1519）六月和八月、十五年（1520）三月和八月四次上疏奏请归省，却未得恩准，这次终于有了批复，得以回到故乡余姚。