正德十二年（1517），在赣州讨伐南赣贼匪时，王阳明也一直关心家族子弟的教育，所以作《赣州书示四侄正思等》一文（《王文成公全书》卷二十六）以训示。
文中有一段内容是这样的：“今虽干戈扰攘中，四方有来学者，吾亦未尝拒之。所恨牢落尘网，未能脱身而归。今幸盗贼稍平，以塞责求退，归卧林间，携尔尊朝夕切磋砥砺，吾何乐如之！”
即使在戎马倥偬中，王阳明仍然记挂着家族子弟的教育，而且对那些慕名而来的求学者也从不拒却，而是耐心为他们讲学释疑。在这封信中，王阳明阐述了自己以前进学的错误，并更坚定地将立志作为为学之根本，又说明了圣学志向的要旨：
吾非徒望尔辈但取青紫荣身肥家，如世俗所尚，以夸市井小儿。尔辈须以仁礼存心，以孝弟为本，以圣贤自期，务在光前裕后，斯可矣……昔人云：“脱去凡近，以游高明。”此言良足以警，小子识之！吾尝有《立志说》与尔十叔，尔辈可从抄录一通，置之几间，时一省览，亦足以发。方虽传于庸医，药可疗夫真病。
王阳明在战事最为紧密时，仍时常留意各地弟子的近况。当时，王阳明出入贼寇巢穴，根本无安居之暇。不过，据《年谱》所载，薛侃、欧阳德、梁焯、何廷仁、黄弘纲、薛俊、杨骥、郭治、周仲、周冲、周魁、郭持平、刘道、袁梦麟、王舜鹏、王学益、余光、黄槐密、黄莹、吴伦、陈稷、刘鲁、扶黻、吴鹤、薛侨、薛宗铨、欧阳昱等人曾聚集于此讲学。
正德十二年（1517），听闻门人蔡希渊、许台仲、季明德、薛侃、陆原静一同登第，王阳明大喜。在写给这五个人的书信（《王文成公全书》卷四）中，王阳明说道：“非为今日诸君喜，为阳明山中异日得良伴喜也。”王阳明希望归乡与这些门人讲学。同年，在写给养病归省的黄诚甫的书信（《王文成公全书》卷四）中，王阳明也提到他曾为门人登第而开心得夜不能寐。
当时，王阳明讲学的宗旨是去欲存理、省察克治等彻底的体认功夫。因此，在正德十一年，王阳明在写给陆原静的书信《与陆原静》（《王文成公全书》卷四）中说道：“使在我果无功利之心，虽钱谷兵甲，搬柴运水，何往而非实学？何事而非天理？”从这几句话中，我们可以很好地理解王阳明所说的事上磨炼的实践之学。
正德十三年，王阳明为征讨三浰贼匪进军龙南时，在写给杨仕德和薛侃的书信中说道：“破山中贼易，破心中贼难。”“区区剪除鼠窃，何足为异？若诸贤扫**心腹之寇，以收廓清平定之功，此诚大丈夫不世之伟绩。”（《王文成公全书》卷四）这几句话完全体现了王阳明去欲存理、省察克治的心学精髓。
此外，在写给守俭、守文和守章三个弟弟的书信（《王文成公全书》卷四）中，王阳明详细叙述了“改过”：“本心之明，皎如白日，无有有过而不自知者，但患不能改耳。一念改过，当时即得本心。人孰无过？改之为贵。”之后，他又罗列了古之圣贤有关改过的教谕：“吾近来实见此学有用力处，但为平日习染深痼，克治欠勇，故切切预为弟辈言之。毋使亦如吾之习染既深，而后克治之难也。”并具体讨论了克治的功夫。
正德十三年，王阳明在写给门人邦英、邦正的书信（《王文成公全书》卷四）中具体讨论了“立志”是为学之根本。同年，他又在写给薛侃的书信（《王文成公全书》卷四）中解说了“立志与义理之辩”的要旨。
当时，王阳明对象山心学仅将所谓“立乎其大者”这一点作为其宗旨稍有不满，极力将孟子的“求放心”之说论述为切问近思，甚至说“古人之学，切实为己，不徒事于讲说”。这或许是因为身处变化多端的战争环境，王阳明深深地领悟到切问近思之重要。
关于上述观点，我们在正德十四年（1519）王阳明写给方叔贤的书信
（《王文成公全书》卷四）中可以明确地看到：
近得手教及与甘泉往复两书，快读一过，洒然如热者之濯清风，何子之见超卓而速也！真可谓一日千里矣。《大学》旧本之复，功尤不小，幸甚幸甚！
其论象山处，举孟子“放心”数条，而甘泉以为未足，复举“东西南北海有圣人出，此心此理同”，及“宇宙内事皆己分内事”数语。甘泉所举，诚得其大，然吾独爱西樵子之近而切也。见其大者，则其功不得不近而切，然非实加切近之功，则所谓大者，亦虚见而已耳。
自孟子道性善，心性之原，世儒往往能言，然其学卒入于支离外索而不自觉者，正以其功之未切耳。此吾所以独有喜于西樵之言，固今时对证之药也。古人之学，切实为己，不徒事于讲说。
正如开篇所说，上文虽然是对方叔贤与湛甘泉就象山心学论学的往复书信的感想，但在此文中，方叔贤在面对湛甘泉引用象山的“大者”时，唯列举“求放心”说为切问近思，王阳明对其做法大为赞赏。自孟子提出“性善”“心性”之说以来，世间儒者针对这些问题常常争论不休，王阳明则认为这是因为切问近思的功夫不足，卒陷于支离外索之境而不自觉，由此暗中批判了朱子学者。王阳明又在后述文章中批判了象山心学的粗陋。（《传习录》下卷）
文中的“求放心”说出自《孟子·告子章句上》，“孟子曰：仁，人心也；义，人路也。舍其路而弗由，放其心而不知求，哀哉！人有鸡犬放，则知求之；有放心而不知求。学问之道无他，求其放心而已矣”。
而“心性”，也同样载于《孟子·尽心章句上》，“孟子曰：尽其心者，知其性也，知其性，则知天矣。存其心，养其性，所以事天也”。
前文提到，王阳明一直非常关心家族子弟的教育，有时甚至会在书信中阐述自己的教育方法。比如，他将养子正宪托付给门人薛侃教育，在写给薛侃的书信《寄薛尚谦二》（《王文成公全书》卷四）中，王阳明写道：“小儿劳诸公勤开诲，多感多感！昔人谓教小儿有四益，验之果何如耶？”
所谓“四益”，指的是“益言”“益事”“益文”“益友”，说“无益之言勿听，无益之事勿为，无益之文勿观，无益之友勿亲”。
王阳明并未对自己的儿子正宪抱过高的期望，他在给薛侃的书信《寄薛尚谦三》中写道：“小儿劳开教，驽骀之质，无复望其千里，但得帖然于皂枥之间，斯已矣。”