横水大匪首谢志珊被诛杀后，众将官纷纷向王阳明提出官军应该乘胜追击，直捣桶冈匪巢。对此，王阳明却持不同意见。
依据钟景所言，桶冈乃天堑要塞，进出之路仅有锁匙龙、葫芦洞、茶坑、十八磊、新池五处。要进入这五处要塞，仅能凭借栈梯攀缘而上，真可谓一夫当关、万夫莫开。且有众多横水残匪流窜至此，桶冈贼匪也进一步加强了戒备。
王阳明认为，官军抵达后不宜立即开战，应先让军队就近驻扎，休整队伍以壮军威，然后再设法劝降敌军。王阳明指出，贼军见官军所向披靡，必然心生忌惮，大匪首蓝天凤极有可能前来归降。即便对方不降，其军心也会逐渐涣散，此时举兵则大事可成。
十月二十八日深夜，王阳明派义官李正岩、刘福泰及钟景前往桶冈游说蓝天凤，并将归降的最后期限定于十一月一日正午。
蓝天凤听闻李正岩等三人之言，不禁大喜过望，遂考虑归顺。他召集各山寨匪首商议此事，然而众人争执良久迟迟没有结果。此前，官军已开始进攻桶冈。十月三十日夜，官军分别抵达锁匙龙、葫芦洞、茶坑、十八磊、西山界等关隘，并秘密布置好军队。
十一月一日突降大雨，贼军认为官军不会此时进兵，而李、刘等人也还在继续与蓝天凤商谈归降一事，故而贼军放松了警惕。所以当官军从四面八方发起攻击时，贼军皆大惊失色，只得匆忙布防迎敌。各路官军团结一致、奋勇杀敌，终于大败贼军。
次日，官军乘胜追击，一举**平桶冈、梅伏、乌池、西山界、锁匙龙、黄竹坑、十八磊、铁木里、土地、葫芦洞、员分、背水坑、太王岭十三处匪巢。
仅仅用了一天时间，官军就基本剿灭了桶冈匪患。王阳明又命官军严守各险要隘口，彻底消灭残匪。同时，王阳明亲率一部驻扎在茶寮。
十一月五日至十三日，官军又相继攻破了上新地、中新地、下新地、杉木坳、原陂、木里、板岭、天台庵、东桃坑、龙背十处匪巢。大匪首蓝天凤在逃跑时被官军包围，最终跳崖而亡。
与此同时，湖广统兵参将史春为与王阳明会合，急率军队奔桶冈而来。当他抵达省界郴州时，收到王阳明派发的公文，获悉桶冈之贼已被尽数剿灭，惊喜不已，随即感叹：“我等花费一年时间备战，仍唯恐不足以迎敌。而王阳明先生剿匪竟不费吹灰之力，犹如秋风扫落叶一般，早晨出战，傍晚即告捷，真乃神人也！”
王阳明仅仅用了一个月的时间就扫平了横水、桶冈的八十余处匪巢，抓获及斩杀谢志珊、蓝天凤等八十六名匪首及三千一百六十八名匪众，另俘虏三千六百余人。
在《横水桶冈捷音疏》（《王文成公全书》卷十）的末尾，王阳明尽数列出有功将领的官职及姓名，对他们身先士卒、不惧危险的精神予以褒奖，同时请求朝廷对他们论功行赏。这些将领包括监军副使杨璋，参议黄宏，领兵都指挥佥事许清，都指挥行事指挥使郏文，知府邢珣、季敩、伍文定、唐淳，知县王天与、张戬，指挥余恩、冯翔，县丞舒富等二十余名官员。
王阳明平定横水、桶冈匪患后，于正德十二年（1517）闰十二月五日，再上《立崇义县治疏》（《王文成公全书》卷十），请求朝廷从上犹、大庾、南康三县划分新地以设立崇义县，并在横水镇设立县治。
桶冈地势极为险要，四周尽是悬崖峭壁，凭此天险，贼匪才得以有恃无恐。官府曾多次派兵征剿，但都以失败告终，其根本原因就在于对方占据着有利地势。王阳明担心官军一旦撤走，残匪流寇又会重新占据此地，继续为非作歹。因此，官府必须派兵驻守桶冈。
茶寮隘是桶冈的险要关口，贼匪曾长年派兵驻守于此，以拒官军。茶寮即茶馆，当地茶馆甚多，因此得名茶寮隘。王阳明率军队驻扎此地后，随即命部下去各处险要关口巡视。茶寮隘东邻赣州府的兴国，南邻广东省的仁化、乐昌，西邻湖广省的桂东、桂阳，北邻江西省吉安府的万安。鉴于桶冈重要的地理位置，王阳明最终决定于此处设立哨所及巡检司。
茶寮隘位于今桶冈村的北部，桶冈村隶属于崇义县思顺乡。此处立有一座茶寮碑，也称碑记石。关于此碑记石的由来，《崇义县地名志》有相关记载：“此碑原名为茶寮碑，因其立于茶寮隘而得名。又因石碑上刻有文字，另称为碑记石。此碑位于恩顺人民公社桶冈大队管辖区。正德十二年，王阳明带兵剿平桶冈贼匪后，特立此碑以示纪念。茶寮碑高两丈五尺，碑身需十一个人才能合抱。整座石碑气势恢宏，给人以庄严肃穆之感。”
平茶寮碑
正德丁丑（十二年），瑶寇大起。江、广、湖、郴之家骚然，且三四年矣。于是三省奉命会征，乃十月辛亥（九日），予督江西之兵自南康入。甲寅（十二日），破横水、左溪诸巢，贼败奔。庚申（十八日），复连战，奔桶冈。十一月癸酉（一日），攻桶冈，大战西山界。甲戌（二日），又战，贼大溃。丁亥（十五日），尽殪之。凡破巢八十有四，擒斩三千余，俘三千六百有奇，释其胁从千有余众，归流亡，使复业。度地居民，凿山开道，以夷险阻。辛丑（二十九日），师旋。于乎！兵惟凶器，不得已而后用。刻茶寮之石，匪以美成，重举事也。提督军务都御史王某书。（《王文成公全书》卷二十五）
其中，“兵惟凶器，不得已而后用”，充分表明了王阳明对战争的态度。最终，朝廷很快批准了王阳明的申请，于横水、桶冈设立了崇义县，交由南安府管辖。自从横水、桶冈地区设立县治以来，当地治安状况逐步好转，贼匪流寇难于在此安身，百姓从此安居乐业，不必再担心贼匪作乱。无论是之前的清平县，还是后来的崇义县，王阳明的最终目的都是维护治安、稳定民生。
正德十四年（1519），崇义县县民为纪念王阳明，特在当地建起一座祠堂。该祠堂位于先师庙以西，名为“都宪王阳明公祠”。后来，祠堂被损毁，现在的崇义中学所在地即为该祠堂原址。此外，崇义县文化馆的大院里至今仍保存着两座石碑，这两座石碑修造于明隆庆二年（1568），其中一块石碑上刻有《重修新建伯王阳明祠堂记》。据说，此文作者也是余姚人。另一座石碑上则刻有“明新建侯王文成公祠”的字样。