道心即道德心，人心即人欲。《尚书·大禹谟》中有言曰：“人心惟危，道心惟微。惟精惟一，允执厥中。”程颐是一位道德立场鲜明的儒学家，他将道心解释为天理，将人心解释为人欲，同时还指出了二者的区别，这就是所谓的“二心论”。

朱熹并不赞同“二心论”，他没有像程颐一样只是简单地将道心当作天理、将人心当作人欲，但提出“道心为主，人心必须遵从于道心”的观点。可见，朱熹的思想并未摆脱“二心论”的束缚。王阳明提出心即理，主张整体论。在他看来，朱熹之说显然存在弊端。就此问题，徐爱曾求教于王阳明：

爱问：“‘道心常为一身之主，而人心每听命。’以先生‘精一’之训推之，此语似有弊。”

先生曰：“然。心一也，未杂于人谓之道心，杂以人伪谓之人心。人心之得其正者即道心，道心之失其正者即人心，初非有二心也。

“程子谓‘人心即人欲，道心即天理’，语若分析而意实得之。今曰‘道心为主，而人心听命’，是二心也。天理、人欲不并立，安有天理为主，人欲又从而听命者？”（《传习录》上卷）

其实，王阳明对程颐之说的解释略有牵强附会之嫌。程、朱认为，心的本原就是道心，并没有特别强调“二心论”。心若受私欲影响，便多现人欲；心若严守天理，就能保持公正。由此，心自然呈现出两种表现形式。但是，程、朱所提倡的严守天理之说过于严苛，会抑制道心原有的生命力，使人畏惧天理。因此，使道心焕发活力的最佳方法就是鼓舞人心。王阳明将道心与人心视为一体，其目的就是让人之道心充满活力。