正德七年（1512）三月，四十一岁的王阳明升任考功清吏司郎中。同年，王阳明的弟子兼妹婿，即担任祁州知州的徐爱因两年任期已满也来到京城。当初，王阳明被贬谪到贵州龙场，在途经杭州时收徐爱为弟子。此时，王阳明仕途稍顺，又能与心爱的弟子重聚，其欢喜之情不难想象。师徒二人久别重逢，不禁要促膝长谈。

其间，王阳明向弟子讲起自己龙场悟道一事，并阐述了“知行合一”说、“明镜”论等观点。然而，由于当时程朱理学在思想领域占主导地位，所以王阳明提出的观点显得十分另类，可是徐爱能充分理解老师的观点，可谓志同道合。

孔子就教育问题曾说过：“不愤不启，不悱不发，举一隅不以三隅反，则不复也。”（《论语·述而》）也就是说，教学生不到他冥思苦想而仍不得要领时不要去开导他，不到他想说而又说不出来的程度不要启发他。如果他不能举一反三，就不要再反复给他举例了。在这一点上，徐爱完全没有辜负老师的期望。

此时，王阳明的周围又聚集了大批弟子，当他们了解了王阳明所提出的新学说后无不欢欣雀跃。其中，学者郑一初（字朝朔）听完王阳明的讲学后曾激动地感叹道，恰如久陷混沌而终醒悟，又如久困滩涂而终踏上康庄大道。

然而，在正德七年十二月时，王阳明费尽心力的讲学活动不得不暂告一段落，因为他被任命为南京太仆寺少卿，要离开京城到南京赴任。同时，徐爱被任命为南京工部员外郎，也要去南京。而王阳明的挚友黄宗贤、郑一初则因病返乡。

在赴任途中，王阳明与同行的徐爱乘船自运河而下，他在船头几度远眺故乡，其思乡之情溢于言表。同时，王阳明在船上还为弟子讲解了《大学章句》，该书是黄宗贤在返回天台前赠予王阳明的。王阳明在讲解朱熹所著《大学章句》的同时，对其观点也进行了批判，因此他所讲解的《大学章句》完全不同于朱熹的《大学章句》。

朱熹在《大学章句》中对《大学》的论点做了详尽解说，《大学章句》被公认为当时最正确的学说。因此，社会上的知识分子几乎都读《大学章句》，并将其观点奉为信条。然而，王阳明所提出的新说则彻底颠覆了朱熹的主张。对此，徐爱震惊之余，也觉得老师的观点十分难以理解。

之后，在与王阳明的反复讨论中，徐爱终于领悟了老师的观点。他用“自长眠中醒来而觉混沌初开”来形容自己当时的感受，由此可见其兴奋欣喜之情。与此同时，徐爱也第一次领悟到，尧舜禹与孔孟的主张之间虽然存在差异，但最终是殊途同归的。

徐爱将此论道过程进行了记录整理，在正德十三年（1518）春，也就是他去世前夕，编撰成《传习录》。该书书名也是由他亲自选定的。

“传习录”一词出自《论语·学而篇》：“曾子曰：‘吾日三省吾身，为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？’”其中，“传不习乎”的意思是，“要经常温习老师所教授的东西，才能确定自己是否真正掌握”。不过，朱熹将这句话理解为“唯习而传”，意思是“只有通过学习，才能将自身没有掌握的知识教授给他人”。为了充分领悟老师的观点，徐爱经常翻阅笔记，并将其作为一种自省的方式，因此他将自己的笔录命名为《传习录》。

徐爱的笔记全部被收录于《传习录》的上卷中，最初的十四篇不仅记录了他在船上听王阳明讲学的过程，还包括他在京师的所学、所见。

令人遗憾的是，徐爱仅留下一部《传习录》残篇就英年早逝了。后来，学者薛侃（字尚谦）将徐爱的笔录与陆澄（号原静）的笔录合订成书，沿用原名于正德十三年在虔州出版。此时，王阳明四十七岁。

后来，学者南元善将王阳明的五篇著作加入《传习录》中，并在越地刻版印刷，当时人们称其为《传习后录》。这是一部关于王阳明与弟子、友人论学的著作。此书在嘉靖三年（1524）出版，该书的内容收录于今本《传习录》中卷。

王阳明的弟子钱德洪将《传习录》分为上、中、下三卷，其中下卷的内容主要是王阳明弟子们的笔录。这就是我们现在所看到的《传习录》全本。这部完整的《传习录》出版于王阳明辞世三十年后，即嘉靖三十七年（1558）。其中中卷内容有所增补，原有的叙述体也被改为问答体。

《传习录》上卷主要记录的是王阳明在提出“致良知”之前的一些学术思想，中卷记录的是王阳明提出“致良知”后的后期学术思想。我们不难发现晚年王阳明的学术思想已臻于完善、成熟。《传习录》下卷记录的则是王阳明自青年时代至去世前所提出的全部学说，以及弟子们对老师垂暮之时的学术思想的揣悟。当然，将这三卷内容合称为《传习录》，也是出于对徐爱的尊敬。

需要了解的是，该书上卷是经由王阳明亲自批阅的，中卷则是王阳明亲书，而下卷并未经过王阳明批阅。虽然上卷记录的是王阳明中年时的一些学术思想，但很多心学门人将该时期的思想作为后期“致良知”的基础，着力研究并衍生出新的学派。同时，还有一些心学家将下卷中王阳明的临终教诲作为心学宗旨，并以此为根本来发展、壮大阳明学派。