最初，《大学》和《中庸》不过是《礼记》中的两篇文章，朱熹将《大学》从《礼记》中单独摘出，将其与程学的入门书《中庸》《论语》《孟子》合称为“四书”。后世各朝皆将“四书”列为科举考试范围。

朱熹将《大学》分为“经”一章、“传”十章，并对“传”中的内容进行了补充。其中，“经”为孔子所言、曾子记录的，“传”则为曾子弟子们的笔录。当时，人们要学儒学必先读“四书”，而要读“四书”则必先读《大学》，因为该书所讲述的正是一些学习的基本方法。

《大学》中最先讲到的是“三纲领”与“八条目”。所谓“三纲领”就是“明明德”“亲民”“止于至善”；“八条目”是“正心”“诚意”“格物”“致知”“修身”“齐家”“治国”“平天下”。

《大学》之名是相对《小学》而言的，后者是针对儿童的启蒙教育。而《大学》则是教导成人如何成就德性，其涵盖内容要比《小学》深远广泛得多。

如前所述，朱熹对《大学》中的错漏之处进行了适当的删减和补充。因此，人们一般将朱熹的修订本称为“新本”，而将《礼记》中原有的本子称为“古本”或“旧本”。“古本”或“旧本”《大学》并未像“新本”那样分“经”“传”来讲解，而是全篇一气呵成。

在王阳明所处的时代，朱熹的“新本”《大学》较为普及，当时很多学者也十分推崇这个版本。同时，朱熹所著的《大学章句》对《大学》中的观点也进行了详解。但是，王阳明认为“新本”有误而“旧本”才是正统。他将这一观点告诉了徐爱，并对朱熹所持的观点进行了批判。

由于王阳明所阐述的《大学》是对传统朱子学的彻底颠覆，所以不难想象徐爱初闻此论时的惊愕之情。对此，他在《传习录》的序文中这样写道：

先生于《大学》“格物”诸说，悉以旧本为正，盖先儒所谓误本者也。爱始闻而骇，既而疑，已而殚精竭思。参互错综，以质于先生，然后知先生之说，若水之寒，若火之热，断断乎“百世以俟圣人而不惑”者也。

先生明睿天授，然和乐坦易，不事边幅。人见其少时豪迈不羁，又尝泛滥于辞章，出入二氏之学，骤闻是说，皆目以为立异好奇，漫不省究。不知先生居夷三载，处困养静，精一之功，固已超入圣域，粹然大中至正之归矣。

爱朝夕炙门下，但见先生之道，即之若易而仰之愈高，见之若粗而探之愈精，就之若近而造之愈益无穷。十余年来，竟未能窥其藩篱。世之君子，或与先生仅交一面，或犹未闻其謦欬，或先怀忽易愤激之心，而遽欲于立谈之间，传闻之说，臆断悬度。如之何其可得也！

从游之士，闻先生之教，往往得一而遗二。见其牝牡骊黄，而弃其所谓千里者。故爱备录平日之所闻，私以示夫同志，相与考而正之。庶无负先生之教云。

另外，徐爱在《传习录》的后序中用“不觉手舞足蹈”来形容自己领悟后的喜悦之情。

他写道：

爱因旧说汩没，始闻先生之教，实是骇愕不定，无入头处。其后闻之既久，渐知反身实践，然后始信先生之学为孔门嫡传，舍是皆傍蹊小径、断港绝河矣！

如说格物是诚意的功夫，明善是诚身的功夫，穷理是尽性的功夫，道问学是尊德性的功夫，博文是约礼的功夫，惟精是惟一的功夫，诸如此类，始皆落落难合，其后思之既久，不觉手舞足蹈。

《传习录》中王阳明与徐爱关于新本《大学》的问答内容如下。