前文已述，在前往龙场途中，王阳明曾到各处讲学。前往庐陵时，他又顺道去了一下湖南的辰州府和常德府。到达两地后，看到自己的弟子冀元亨、蒋信和刘观时等人已有所作为，王阳明甚感欣慰。（《阳明先生年谱》）后来，王阳明为刺探宁王宸濠谋叛的实情，曾派冀元亨前往宸濠处讲学，冀元亨也因此事历经磨难，最终在困顿中病逝。
在离开常德和辰州时，王阳明给诸位弟子写了一封信，题为《与辰中诸生》（《王文成公全书》卷四），其中写道：“谪居两年，无可与语者。归途乃得诸友，何幸何幸！方以为喜，又遽尔别去，极怏怏也。绝学之余，求道者少；一齐众楚，最易摇夺。自非豪杰，鲜有卓然不变者。诸友宜相砥砺夹持，务期有成。近世士夫亦有稍知求道者，皆因实德未成而先揭标榜，以来世俗之谤，是以往往隳堕无立，反为斯道之梗。诸友宜以是为鉴，刊落声华，务于切己处着实用力。”
接下来，他又写道：“前在寺中所云静坐事，非欲坐禅入定。盖因吾辈平日为事物纷拿，未知为己，欲以此补小学收放心一段功夫耳。”
据此可以看出，王阳明当时已经提出了“静坐”说。那么，王阳明为何要提出“静坐”说呢？前文已述，他认为只要“自悟性体”，自然就可以理解“知行合一”说的主旨，否则只会徒然引起诸多争论。基于此，王阳明必然会主张通过“静坐”去“自悟性体”。
据《阳明先生年谱》记载，王阳明当时曾指出：“悔昔在贵阳举知行合一之教，纷纷异同，罔知所入。兹来乃与诸生静坐僧寺，使自悟性体，顾恍恍若有可即者。”
王阳明的高徒钱绪山指出，王阳明的“学”有三变，“教”亦有三变。“学三变”是指：一、少时，驰骋于辞章；二、后来又沉迷于道教和佛教；三、在龙场历尽艰难之后，豁然有得于圣贤之志。“教三变”是指：一、在贵阳时，提出了“知行合一”说（1509）；二、自安徽滁州回来后，教授弟子“静坐”说（1513）；三、自江西回来后，提出“致良知”说（1521），直指本体，令学者言下有悟。（《王文成公全书》卷首《刻文录序说》）
当王阳明在辰州讲授“静坐”说时，有弟子误认为“静坐”就是禅僧所谓的“坐禅入定”。针对这一情况，王阳明在离开辰州后，特意给弟子们写了一封信，向大家阐明“静坐”的本意，告诫弟子们“静坐”和禅僧的“坐禅入定”是不同的。
王阳明的“静坐”说并不是只专注于“静处无事”时的修行，同时也没有忽视“动处有事”的功夫。因此，王阳明在书信的末尾处引用程颢的话说：“所谓知得洒扫应对，便是精义入神也。”
尽管“静坐”和“坐禅”之间的差异理解起来很困难，但也并非完全没有办法去理解。“静坐”和“坐禅”在世界观层面是完全不同的，哪怕它们在精神收敛层面存在共性，然而二者在本质上不同。王阳明将自己的“静坐”说比作孟子的“求放心”功夫，还详细阐述了“静坐”说的特征。虽然王阳明知道辰州诸生对“静坐”存在误解，而且由此产生了一些弊害，但在滁州时期之前，王阳明一直都在提倡“静坐”的必要性。
正德九年（1514），王阳明前往南京赴任。据钱德洪介绍，在那段时间，王阳明做的一次真正的讲学还是在滁州时，当时他也是让弟子们去学习“静坐”。
王阳明在《书孟源卷》（《王文成公全书》卷八）中阐述了让弟子们学习“静坐”的理由：“圣贤之学，坦如大路，但知所从入，苟循循而进，各随分量，皆有所至。后学厌常喜异，往往时入断蹊曲径，用力愈劳，去道愈远。向在滁阳论学，亦惩末俗卑污，未免专就高明一路开导引接。盖矫枉救偏，以拯时弊，不得不然，若终迷陋习者，已无所责。”
根据王阳明在晚年时对钱德洪的教诲，我们可以获知上文中的“末俗卑污”其实就是指“诸生多务知解，口耳异同，无益于得”。
《与辰中诸生》这封书信发挥了一定作用，振奋了部分弟子的精神，王阳明也因此甚感欣慰。
但是，仍有一些弟子对“静坐”存在误解，出现了“求静厌动”的情况。于是，王阳明又提出了“动处功夫”说。阳明学一般被认为是实践哲学，王阳明提出的“知行合一”“省察克己”和“事上磨炼”都是关于实践的。
王阳明自己也知道“静处功夫”存在一些弊害，但他也没有将其完全否定。王阳明指出：“初学时心猿意马，拴缚不定，其所思虑，多是人欲一边。故且教之静坐，息思虑。”（《传习录》上卷）
只是王阳明的“静坐”说往往会使人只专注于求“静”，而对“动”产生厌倦之情，容易使人忽视“存天理，去人欲”，最终导致弊害产生。于是，王阳明又指出：“徒知养静，而不用克己功夫也，如此临事便要倾倒。”（《传习录》上卷）
此外，王阳明对打算去山中静坐的弟子刘君亮说：“汝若以厌外物之心去求之静，是反养成一个骄惰之气了。汝若不厌外物，复于静处涵养，却好。”（《传习录》下卷）
王阳明晚年提出“致良知”，认为良知是一个内外、动静和上下浑然一体的生命实体，因此没有必要再去论证动与静的关系。
但王阳明去世后，以其部分弟子为代表的良知归寂派将良知分为体与用、动与静，提倡“立体达用”和“归寂”，认为“致良知”的主旨是立足于静处的本体，然后将其施用于自然的运动。良知归寂派的学说违背了明代的“主动”思潮，又回归到宋代的“主静”思潮。因为良知归寂派的学说不符合时代趣向，所以在明代没有引起人们的重视；但是在日本则不同，幕府末期的朱子学者，尤其是崎门派的朱子学者，对良知归寂派的学说都非常认同。