最初投入王阳明门下的是徐爱，之后还有蔡希渊和朱守中。

徐爱，字曰仁，号横山，浙江余姚人。他是王阳明的妹婿，比王阳明小十六岁。

王阳明最初讲学授业的时候，从各地踊跃前来听讲的人士并不少，但能够真正理解王阳明所讲的内容，并且把圣学当成己任的一个也没有。徐爱在二十岁时奋然有志于圣学，于是趁王阳明出狱返回杭州之际，向王阳明行弟子礼，拜他为师，所以说徐爱是王阳明最早的入室弟子。

正德三年（1508），徐爱中进士。正德七年三月，王阳明在考功清吏司郎中任上时，绍兴山阴县的蔡希渊和朱守中也拜他为师。王阳明曾评价徐爱、蔡希渊和朱守中三人说：“徐生之温恭，蔡生之深潜，朱生之明敏，皆予所不逮。”

由于徐爱一直沉溺于旧说——朱子学，所以当他第一次听到王阳明的“知行合一”论时，内心骇愕不定，后来渐知“反身实践”的必要性。

正德七年（1512）冬天，徐爱出任南京工部员外郎，和王阳明一道乘舟返回家乡余姚省亲。在舟中，徐爱从王阳明处得知《大学》的要义，兴奋不已，禁不住手舞足蹈起来。于是，徐爱开始相信阳明之学为孔门嫡传，而其他学说都是未得孔门精髓的旁蹊曲径。

当徐爱在南京工部员外郎任上时，王阳明也正好在南京担任太仆寺少卿。当时，徐爱和黄宗贤等人日夜聚在阳明门下，刻苦学习，勤奋不殆。后来，徐爱升任南京兵部郎中，因病于正德十二年（1517）辞职返乡。

当时，很多人都不认可王阳明的学说，徐爱却能很好地理解老师的意思，明白其要旨。无怪乎王阳明会称赞徐爱：“曰仁，吾之颜回也！”可以说，徐爱是一位真正领悟了王阳明学说的高徒。

徐爱学识渊博，为人平和纯朴，其学术造诣实乃蔡希渊和朱守中所不能及。徐爱去世后，王阳明悲恸不已。有一天，授课完毕后，王阳明慨叹说：“安得起曰仁九泉，闻斯言乎！”然后带着一干门人弟子去给徐爱扫墓。

薛侃刊刻的《传习录》上卷也是由徐爱所记录。孙夏峰曾评价徐爱说：“先生生来纯朴，锐意于学问，可上天夺其命太速。”

聂双江也慨叹说：“今之为良知之学者，于《传习录》前编所记真切处，具略之。”

蔡希渊，名宗衮，字希渊，号我斋，浙江山阴县白洋人，正德十二年（1517）进士。蔡希渊曾出任庶吉士，但由于性格耿直方正，不随流俗，所以不为当政者所喜欢，很快就辞官回家。当时，王阳明告诫他说：“归计良是，但稍伤急迫……若己为君子而使人为小人，亦非仁人忠恕恻怛之心。”

很快，蔡希渊又出任福建莆田府学的教授，但仍被当政者所嫌恶。王阳明又训诫他说：“既而询之，果然出于意料之外，非贤者之所自取也。虽然，有人于此，其待我以横逆，则君子必自反曰‘我必无礼’。自反而有礼，又自反曰‘我必不忠’。希渊克己之功日精日切，其肯遂自以为忠乎？往年区区谪官贵州，横逆之加，无月无有。迄今思之，最是动心忍性砥砺切磋之地。当时亦止搪塞排遣，竟成空过，甚可惜也。”

蔡希渊闻之，深刻反省自己的行为，努力使自己做到“忠恕”。后来，蔡希渊出任四川提学佥事。林见素曾评价他是“壁立千仞”。

朱守中，名节，字守中，号白浦，和蔡希渊一样也是浙江省山阴县白洋人，正德八年（1513）进士。朱守中后来出任御史，是一位以天下为己任的官员。王阳明曾对他说：“德业外无事功，不由天德而求骋事功，则希高务外，非业也。”

后来，当朱守中巡按山东之时，流贼四起，朱整日驱驰于戎马之间，最终因劳累过度去世，被朝廷追授为光禄少卿。他曾说：“平生于‘爱众’‘亲仁’二语得力，然‘亲仁’必从‘爱众’得来。”

正德二年（1507），王阳明悄然回到家乡余姚。也就是在这一年，徐爱、蔡希渊和朱守中被举于乡，三人辞别王阳明前往京城。离别之际，王阳明作了一篇《别三子序》赠予三人，以示激励：

自程、朱诸大儒没而师友之道遂亡。“六经”分裂于训诂，支离芜蔓于辞章业举之习，圣学几于息矣。有志之士思起而兴之，然卒徘徊咨嗟，逡巡而不振；因弛然自废者，亦志之弗立，弗讲于师友之道也。

夫一人为之，二人从而翼之，已而翼之者益众焉，虽有难为之事，其弗成者鲜矣；一人为之，二人从而危之，已而危之者益众焉，虽有易成之功，其克济者亦鲜矣。故凡有志之士，必求助于师友。无师友之助者，志之弗立弗求者也。

自予始知学，即求师于天下，而莫予诲也；求友于天下，而与予者寡矣；又求同志之士，二三子之外，邈乎其寥寥也。殆予之志有未立邪？

盖自近年而又得蔡希渊、朱守中于山阴之白洋，得徐曰仁于余姚之马堰。曰仁，予妹婿也。希渊之深潜，守中之明敏，曰仁之温恭，皆予所不逮。

三子者，徒以一日之长视予以先辈，予亦居之而弗辞。非能有加也，姑欲假三子者而为之证，遂忘其非有也。而三子者，亦姑欲假予而存师友之饩羊，不谓其不可也。当是之时，其相与也，亦渺乎难哉！

予有归隐之图，方将与三子就云霞，依泉石，追濂、洛之遗风，求孔、颜之真趣，洒然而乐，超然而游，忽焉而忘吾之老也。

今年三子者为有司所选，一举而尽之。何予得之之难，而有司者袭取之之易也！予未暇以得举为三子喜，而先以失助为予憾；三子亦无喜于其得举，而方且憾于其去予也。漆雕开有言：“吾斯之未能信。”斯三子之心欤？曾点志于咏歌浴沂，而夫子喟然与之，斯予与三子之冥然而契，不言而得之者欤？

三子行矣，遂使举进士，任职就列，吾知其能也，然而非所欲也。使遂不进而归，咏歌优游有日，吾知其乐也，然而未可必也。

天将降大任于斯人，必先违其所乐而投之于其所不欲，所以衡心拂虑而增其所不能。是玉之成也，其在兹行欤！三子则焉往而非学矣，而予终寡于同志之助也！三子行矣。“深潜刚克，高明柔克”，非箕子之言乎？温恭亦沉潜也，三子识之，焉往而非学矣。苟三子之学成，虽不吾迩，其为同志之助也，不多乎哉！

增城湛原明宦于京师，吾之同道友也，三子往见焉，犹吾见也已。

读罢此文，我们会感受到王阳明在家乡得到三名优秀弟子的喜悦之情。在文中，王阳明阐述了立志和师友之道的重要性，最后还叮嘱三人前去面见湛甘泉。据此也可以看出，王阳明非常尊敬湛甘泉，并且把他视作志同道合的朋友。

在这一时期，王阳明还作了《忆别》（《王文成公全书》卷十九）。佐藤一斋认为此诗是王阳明在杭州北新关作别诸位弟子之后所做。其实不然，王阳明在诗中写道：“贤圣可期先立志”，指出了立志的重要性。由此也可以窥见王阳明是如何要求弟子们立志于圣学的。