慕容延钊，字化龙，出身将门，他的父亲慕容章官至襄州马步军都校，领开州刺史。慕容延钊在少年时代就以勇敢干练闻名，后汉时他为枢密使郭威的部下。郭威代汉建周后，他被补为西头供奉官，历尚食副使、铁骑都虞候，周世宗即位后，改任殿前散指挥使都校、领溪州刺史。

当年，北汉趁周太祖郭威去世，周世宗柴荣初即位之机，联合契丹向后周大举进攻，周世宗率兵反击，双方在高平（今山西高平县）大战。慕容延钊在这场敌强我弱的战争中督左先锋，冲锋陷阵，奋力拼杀，为后周取得高平之捷立下了汗马功劳，因之被授为虎捷左厢都指挥使、领本州团练使，不久又迁升殿前都虞候、领睦州防御史。

后周进攻南唐时，慕容延钊先后担任龙捷左厢都校、沿江马军都部署、镇淮军部署。显德五年（958年），周世宗在迎銮江口，闻报南唐有数百艘船只停泊在余州，命令慕容延钊与右神武统军宋延渥前往攻击。慕容延钊率骑兵从陆路出发，宋延渥督舟师沿江继进，两军密切配合，大败南唐水师。由于慕容延钊在这次取淮南十四州的战争中战功卓著，淮南平定后被提升为殿前副都指挥使、领淮南节度使，周恭帝即位后，改镇宁军节度使。

赵匡胤在陈桥发动兵变，回军开封，建宋之时，慕容延钊领兵在外，《续资治通鉴长编》上说慕容延钊听到赵匡胤“受禅”的消息之后，表现不是大喜，而是“听命”。这就道出一点信息，那就是慕容延钊本人并没有参与谋划此事，不然功成之后，应该是大喜，而不该“以镇定闻”；如果是听赵匡胤之命出征，再说“听命”还有什么意思？所以，陈桥兵变，慕容延钊虽然是带前军出发，却并没有意图直接参与兵变，当是无疑。至于兵变之后为什么没有反击，大致有几种可能：一是其家眷在京城，为赵匡胤所控制，像冯继业一样；二是所带均是骑兵，野战没有问题，攻城绝对不利；三是因为要速去救援镇定，所带粮草物资应该是从简，不能长期坚持；四是慕容延钊所带的将领中有赵匡胤的嫡系，慕容延钊受牵制；五是慕容延钊本人不结党羽，所以本身实力不济。

李筠起兵反宋时，宋太祖初命慕容延钊与王全斌率兵由东路与石守信、高怀德会讨，后又任命他为行营都部署，知潞州行府事。叛乱平定后，慕容延钊官加侍中，诏还澶州（今河南濮阳）。事实上，这里有插曲，那就是在慕容延钊领兵出征之时，赵匡胤派自己的亲信昝居润去了慕容延钊的地盘——镇宁军节度所在的澶州。昝居润去的目的不清楚，但是，从赵匡胤派昝居润去镇州代郭崇的事情看，怕去澶州也是为解除慕容延钊的权力，安插自己的势力。到平定了李筠之后，昝居润在澶州也做足了工作，就下诏让慕容延钊回澶州。这跟让刘熙古去青州，然后又调李重进去青州简直如出一辙。

建隆二年（961年），宋太祖为了集中兵权，撤销了殿前都点检这个重要的禁军统帅职位，由皇帝直接掌握禁军，慕容延钊被罢为山南东道节度使。

这时，慕容延钊应该是明白皇帝对自己有戒心了，于是来到京城，请求解除军职——这也是宋初功臣里第一个主动要求解除军职的。赵匡胤根本就没有推辞，直接就答应了。

建隆四年（963年）正月，宋太祖决定向荆湘地区发动进攻。命慕容延钊为湖南道行营前军都部署、枢密副使，李处耘为都监，率领十州军队在襄阳（今湖南襄阳）会合，以讨伐张文表为名，出兵湖南。慕容延钊此时已经不能行走，赵匡胤即让其“肩舆即戎事”，也就是说，只要慕容延钊还活着，抬也要抬到战场上去。

为什么赵匡胤一定要让慕容延钊带病上战场？这里面恐怕还是李处耘的原因。李处耘在拥立赵匡胤陈桥兵变这件事情上可以说是卖了很大的力气，赵匡胤必然想重用李处耘。由于李处耘从未有亲带大军出征的经历，所以还必须要一个有这样经历的人陪伴。正如司马穰苴当年请齐君派一个得力的人监军一样。李处耘再厉害，也跟司马穰苴有差距，若想成功，必然会选择一个非常有把握的人同去。这个人选慕容延钊最合适不过。

后来，慕容延钊平定荆湘，却仅得检校太尉，比之拥立赵匡胤的其他诸将，慕容延钊此时才得此封号，可谓晚矣。当年冬天，慕容延钊病逝。

从慕容延钊的经历来看，怎么说都看不出他与赵匡胤有多铁的关系。因此，友善与称兄的说法，无非是史家为美化赵匡胤为众人所推举而采取的一种手段而已。