明代思想，大体承袭宋儒，到王阳明始另辟蹊径。他要发挥孟子、象山来和朱子对垒而提出他的“良知”之学，所以后人称程朱与陆王。
如何是阳明所说的“良知”呢？阳明说：
知善知恶是良知。（《传习录》下）
良知是天理之昭明灵觉处，故良知即是天理。（《传习录》中）
象山说“心即理”，阳明为他补足，说心有“良知”，自能分辨善恶，故人心之良知即天理。但知善知恶是能知之心，善恶是所知之理，其间是不是仍有分辨呢？阳明说：
良知只是个是非之心，是非只是个好恶，只好恶便尽了是非，只是非就尽了万事万变。（《传习录》下）
就宇宙论，是非不一定即是善恶。就人生界论，则是的便是善，非的便是恶。一是物理，即自然之理。一是事理。即人文之理。朱子把此合拢讲，阳明把此分开讲。阳明所谓天理，主要是指人生界之事理，不在泛讲天地自然。如是则把天理的范围弄狭窄了。阳明说这一种是非的最后标准，根本在人心之好恶。人心所好即是，人心所恶即非。所好所恶者，虽是外面的事物，但好之恶之者，是人的心。人心所好便是，人心所恶便非。若无我心好恶，外面事物根本无是非可言。此是非仍属人生界。是是非非，我们称为天理，那天理岂不就是人心了吗？纵可说人心有时不知是非、善恶，但哪有不知好恶的呢？知得好恶，即就知得善恶，因此说“知善知恶是良知”。
人哪有不好生恶死？因此助长人生便是善，陷害人死便是恶。此理因人心之好恶而有，并不是在未有生命，未有人心好恶以前，便先有了此理。但人心既是好善恶恶，何以人生界乃至人心上，还有许多恶的存在呢？这便要说到阳明所谓之“知行合一”。
阳明所谓的“知行合一”，不指工夫言，乃指本体言，是说知行本属一体。阳明弟子徐爱，因未会先生知行合一之训，来问阳明，阳明说：“试举看！”爱曰：“如今人尽有知得父当孝，兄当弟，却不能孝，不能弟，便是知与行分明是两件。”阳明说：
此已被私欲隔断，不是知行本体了。未有知而不行者。知而不行，只是未知。故《大学》指个真知行与人看。说“如好好色，如恶恶臭”。见好色属知，好好色属行。只见那好色时已自好了。不是见了后又立个心去好。若不先好，則不知他是好色。闻恶臭属知，恶恶臭属行，只闻那恶臭时已自恶了，不是闻了后立个心去恶。若不先恶，則不知他是恶臭。如鼻塞人见恶臭在前，鼻中不曾闻得，便亦不甚恶，亦只是不曾知臭。又如知痛，必已自痛了方知痛。知寒，必已自寒了。知饥，必已自饥了。知行如何分得开？此便是知行的本体，不曾有私意隔断的。（《传习录》上）
依照阳明这番话，人类知有孝，必已先自孝了。知有善，必已先自善了。参看前述孟子论性善节。如是则岂不又成了行先于知吗？我们若就宇宙自然言，除非如西方宗教家所说，行先于知是不错的。但若刻就人文界言，则人类一切行为莫不发于心，普通说心是知，不是行。故说心即理，说知行合一。却不说行先于知。阳明说：
知是行的主意，行是知的功夫。知是行之始，行是知之成。若会得时，只说一个知，已自有行在。只说一个行，已自有知在。（《传习录》上）
则阳明所谓心，是知行合一的。若把这番话推到宇宙界，来讲朱子的理气论，也可说理是气的主意，气是理的工夫。只说理，已有气。只说气，已有理。理气也是合一的。但阳明不也说“知是行之始”吗？则朱子说理先于气，岂不仍与阳明一致？这里却又有个分别。因为阳明说的“知”是活的，有主意的，朱子说的“理”是静的，无造作的。因此朱子说知只是觉，而阳明说知却有好。朱子只说心能觉见理，却没有说心之所好即是理。朱子是性与心分，阳明是性与心一。故朱子不得不把心与理分，而阳明则自然心与理一。
若心知只是觉，则知了未必便能行，因此心与理是二。若心知觉中兼有好，则知了自能行，因此心与理是一。阳明继此提出一“诚”字。他说：
凡学问之事，一则诚，二则伪。（《传习录》中）
杀人须就咽喉上着刀，吾人为学，当从心髄入微处用力。自然笃实光辉。虽私欲之萌，真是红鲈点雪，天下之大本立矣。
又说：
以诚意为主，即不须添敬字。（《传习录》上）
此处阳明把“诚”字来代替“敬”字，此是阳明与程、朱心学工夫上的主要分歧点。但此所谓心体之诚，说似容易，得之实难。人自有生以来，即有种种习染，积叠成私欲，如镜上尘埃，如水中渣滓，夹杂在心，把此心体之诚遮掩了，障碍了，隔断了。所以阳明说：
学者欲为圣人，必须廓清心体，使纤翳不留，真性始见，方有操持涵养之地。（《年谱》正德五年）
又说：
圣人之心如明镜，纤翳自无所容，自不消磨刮。若常人之心，如斑垢驳蚀之镜，须痛加刮磨一番，尽去驳蚀，然后纤尘即见，才拂便去，亦不消费力。到此已是识得仁体矣。若驳蚀未去。其间固自有一点明处，尘埃之落，固亦见得，才拂便去。至于堆积于驳蚀之上，终弗之能见也。（《答黄宗贤应原忠》）
又说：
平曰好色好利好名之心，原未尝无。既未尝无，即谓之有。譬之病疟之人，虽有时不发，病根原不曾除。须是一应私心，扫除**涤，无复纤毫留滞，而此心全体廓然，纯是天理，方是天下之大本。（《传习录》上）
如何般廓清心体呢？阳明最先常教人静坐，息思虑，使自悟性体。然阳明说：
俟其心意稍定，只悬空静守，如槁木死灰，亦无用。须教他省察克治。如去盗贼，须有扫除廓清之意。无事时，将好色好货好名等私逐一追究搜寻出来，定要拔去病根，永不复起，方始为快。常如猫之捕鼠，一眼看着，一耳听着，才有一念萌动，即与克去，斩钉截铁，不可姑容，与他方便。不可窝藏，不可放他出路，方是真实用功，方能扫除廓清，到得无私可克，自有端拱时在。（《传习录》上）
阳明此番工夫，略如横渠、伊川所谓“变化气质”，以及朱子所谓“静存动察”，尤其是佛家，对此种工夫，更是注意。阳明自己在龙场驿一段生活，正是这番工夫的真实践履。所以阳明说：
某于此良知之说，从百死千难中得来，不得已与人一口说尽。只恐学者得之容易，把作一种光景玩弄，不实落用功，负此知耳。（《年谱》正德十六年）
阳明这一番工夫，也可用近代心理学中所谓精神分析术的理论来加以解释。就普通日常人言，虽不致有如精神病者人格分裂等之现象，然实人人心中有一种“潜意识”与“显意识”之不断冲突。此即先秦儒家之所谓天人交战，亦即宋明儒之所谓渣滓、障碍、夹杂。宋明儒所理想之“纯乎天理”，乃指一种最单纯最调和的心理境界而言。人心到此境界，其潜意识已全部融化，直从心坎深处到达外面行为，表里如一，全人格充实光明，更无丝毫掩饰伪装，或丝毫隐藏躲闪。即其全部的潜意识发展成全部的显意识，显、潜全体融合。此种理想的人格精神之圆满一致，即阳明所谓“良知之诚一”。此惟小孩童真心理，较相近似。然童真心理只是自然，此自然心态透入人文复杂环境中，便易丧失了。必待在人文环境中经历世故，由学问修养中磨练，再来回复此体。孟子所谓“大人者，不失其赤子之心者也”，即指此种心态之回复。阳明说此种心态：
只是一个良知，一个真诚惻怛。（《传习录》中）
发之事父便是孝，发之事君便是忠，发之交友治民便是信与仁。（《传习录》上）
这种心态真诚纯一，是自然的，但又是经过在人文环境中之甚深的洗炼的。如何获得此心态，则有两种工夫可做。上述静坐与省察克治，仅是消极工夫。阳明后来便教人“致良知”，教人“即知即行”，则是积极工夫。他说：
要此心纯是天理，须就理之发见处用功。阳明他处称此为事上磨练。尔那一点良知，是尔自家准则。尔意念着处，他是便知是，非便知非，更瞒他一些不得。尔只不要欺他，实实落落依着他做去。（《传习录》上）
他又说：
今日知到这里，今日便行到这里。
如人走路般，走得一段，方认得一段。走到歧路处，有疑便问，问了又走，方渐能得欲到之处。今人于已知之天理不肯存，已知之人欲不肯去，只愁不能尽知。只管闲讲，何益之有？（《传习录》上）
圣人无所不知，只是知个天理。无所不能，只是能个天理。圣人本体明白，故事事知个天理所在，便去尽个天理。不是本体明后，却于天下事物都便知得便做得来也。（《传习录》下）
阳明又说：
此须识我立言宗旨。今人学问，只因知行分作两件，故有一念发动，虽是不善，然却未曾行，便不去禁止。我今说个知行合一，正要人晓得一念发动处便即是行了。发动处有不善，就将这不善的念克倒了，须要彻根彻底不使那一念不善潜伏在胸中，此是我立言宗旨。（《传习录》下）
现在我们把阳明的话，前后配合来看。人人都有良知，人人都能自知善恶，我们若自知此一念是恶，便该把此一念克了，须彻根彻底不使此一念潜伏胸中。我们若自知此一念是善，便该实实落落依着这一念做去。不要使潜藏在心底的和透露在外面的，日渐分成两橛。如此便是所谓“存天理，去人欲'
如此则人欲日消，天理日明。（《传习录》上）
如此做法，便可到“此心纯乎天理”，即“知行合一”的境界。到达此境界的，便是所谓圣人。阳明说：
圣人之所以为圣，只是其心纯乎天理而无人欲之杂。犹精金之所以为精，但以其成色足而无铜铅之杂也。人到纯乎天理方是圣，金到足色方是精。然圣人之才力，亦有大小，犹金之分两有轻重。分两虽不同，而足色则同，皆可谓之精金。以夷、尹而厕之尧、孔之间，其纯乎天理同也。故虽凡人而肯为学，使此心纯乎天理，犹一两之金比之万镒，分两虽悬绝，而其到足色处可以无愧，故曰“人皆可以为尧、舜”。后世不知作圣之本，却专去知识才能上求圣人，不务去天理上着功夫，徒弊精竭力，从册子上钻研，名物上考索，形迹上比拟。知识愈广而人欲愈滋，才力愈多而天理愈蔽。正如见人有万镒精金，不务煅炼成色，而乃妄希分两，锡铅铜铁杂然而投，分两愈增而成色愈下，既其梢末，无复有金矣。（《传习录》上）
可见阳明的良知之学，实在可称为是一种心体的实践论。与其说他着重知，毋宁说他更着重行。与其说他着重心，毋宁说他更着重事。所以阳明曾说：
目无体，以万物之色为体。耳无体，以万物之声为体。鼻无体，以万物之臭为体。口无体，以万物之味为体。心无体，以天地万物感应之是非为体。（《传习录》下）
可见阳明之意，除却对天地万物之感应，将不见有心。除却对此种感应之是非判别，将无所谓良知。所谓“致良知”，只要叫我们去事上磨练。所谓事上磨练，只要叫我们立诚。所谓立诚，只要叫我们认识此知行合一之原来本体。一切所知的便是所行的。所行的便是所知的。平常往往把知、行划成两截，就内心言，往往潜意识与显意识暗藏着冲突。就人事言，往往心里想的与外面做的并不一致。种种利害的打算，把真性情隐晦了。这些都不是良知，都不是天理。人不须于良知外别求天理，真诚恻怛的性情，便是天理本原。须求自心的潜意识与显意识能融成一片，须求外面所行与内心所想也融成一片。全无障隔，全无渣滓，那便是真诚恻怛，那便是良知，那便是天理，那便是圣人。其实这还是人类心理一种原始的自然状态。照理，每一个人的心态，应该是完整的，在时间上应该先后一致，在空间上应该内外一致。但因人文世界的演进，愈来愈复杂，外面事变纷繁，利与害的关系复杂了，使得人人的心，都包蕴着种种的冲突和矛盾，潜藏在深处的和其瀑露在浮面的不一致，内心所打算的和向外所表白的不一致。不仅人和人间有层层障隔，即自己心里也存在有种种之障隔。结果把原来心态，即孟子所谓“本心”，阳明所谓“良知”丧失了。那末这以后的表现，在阳明都称之为“人欲”。本来“天理”即由“人欲”而生，此指原始的基本的单纯的好恶而言，故阳明说“只好恶便尽了是非”。好恶即“人欲”，是非即“天理”。但后来则“人欲”阻碍了“天理”。人文演进，利害纷歧，人心所欲，压积不畅遂，潜意识与显意识冲突而分裂。道家释氏及西方宗教家，都注意到这一层，只所提理论的解释不同。又所提的解决办法亦不同。阳明则只就人文立场来解释，亦只就人文立场来提供办法，他遂创生出他所想象的人人良知畅遂流行的一种理想社会，此即阳明所谓“拔本塞源”之论。见于其答顾东桥书之最后一节，收入传习录卷中。他说：
圣人之心，以天地万物为一体。其视天下之人，无外内远近，凡有血气，皆其昆弟赤子之亲，莫不欲安全而教养之，以遂其万物一体之念。此即张横渠西铭大义。惟阳明扣紧人心本体之自然状态来加以发挥，即成为“心即理”之坚强根据。天下之人心，其始亦非有异于圣人也。特其间于有我之私，隔于物欲之蔽，大者以小，通者以塞。人各有心，至有视其父子兄弟如仇雠者。圣人有忧之，是以推其天地万物一体之仁以教天下，使之皆有以克其私，去其蔽，以复其心体之同然。唐、虞、三代之世，教者惟以此为教，而学者惟以此为学。当是之时，人无异见，家无异习，安此者谓之圣，勉此者谓之贤，而背此者虽启明如朱，亦谓之不肖。下至闾丼田野农工商贾之贱，莫不皆有是学，而惟以成其德行为务。无有闻见之杂，记诵之烦，辞章之靡滥，功利之驰逐，而但使之孝其亲，弟其长，信其朋友，以复其心体之同然。是盖性分之所固有，而非有假于外者，则人亦孰不能之？学校之中，惟以成德为事，而才能之异，或有长于礼乐，长于政教，长于水土播植者，则就其成德而因使益精其能于学校之中。迨夫举德而任，则使之终身居其职而不易。用之者惟知同心一德以共安天下之民，视才之称否而不以崇卑为轻重，劳逸为美恶。效用者亦惟知同心一德以共安天下之民，苟当其能，则终身处于烦剧而不以为劳，安于卑琐而不以为贱。当是之时，天下之人，熙熙皞皞，皆相视如一家之亲。其才质之下者，则安其农工商贾之分，各勤其业以相生相养，而无有乎希高慕外之心。其才能之异若皋、夔、稷、契者，则出而各效其能，若一家之务，或营其衣食，或通其有无，或备其器用，集谋并力以求遂其仰事俯育之愿。故稷勤其稼而不耻其不知教，视契之善教，即己之善教也。夔司其乐而不耻于不明礼，视夷之通礼，即已之通礼也。盖其心学纯明而有以全其万物一体之仁，故其精神流贯，志气通达，而无有乎人己之分，物我之间。譬之一人之身，目视耳听，手持足行，以济一身之用。目不耻其无聪，而耳之所涉，目必营焉。足不耻其无执，而手之所采，足必前焉。盖其元气充周，血脉条畅，是以痒疴呼吸，感触神应，有不言而喻之妙。此圣人之学所以至易至简，易知易从，学易能而才易成者，正以大端惟在复心体之同然，而知识技能非所与论也。
三代之衰，王道熄而霸术昌。孔孟既没，圣学晦而邪说横。教者不复以此为教，而学者不复以此为学。盖至于今，功利之毒沦浃于人之心髓而习以成性也，几千年矣。相矜以知，相轧以势，相争以利，相高以技能，相取以声誉。其出而仕也，理钱谷者则欲兼夫兵刑，典礼乐者又欲与于铨轴。处郡县则思藩臬之高，居台谏则望宰执之要。故不能其事则不得以兼其官，不通其说则不可以要其誉。记诵之广，适以长其敖。知识之多，适以行其恶。闻见之博，适以肆其辨。辞章之富，适以饰其伪。是以皋、夔、稷、契所不能兼之事而今之初学小生皆欲通其说，究其术。其称名僭号，未尝不曰吾欲以共成天下之务，而其诚心实意之所在，以为不如是则无以济其私而满其欲也。呜呼！
以若是之积染，以若是之心志，而又讲之以若是之学术，宜其闻吾圣人之教而视之以为赘疣枘凿。则其以良知为未足，而谓圣人之学为无所用，亦其势有所必至矣。（《传习录》中）
阳明这一番意见，可说是先秦《礼运篇》以下之又一种人类理想社会之提示。而且我们可以说：若无阳明良知学作根据，也断不能有《礼运》“大同世界”之出现。中国思想史里所最缺乏者是宗教，但中国虽缺乏了一种超世的神学的宗教，却另有一种人世的人文的宗教。儒家思想之最高发展，必然带有此种宗教精神作渊泉。“人皆可以为尧、舜”，便是此种人文教之最高信仰，最高教义。此种人文教之天堂，即是理想的现实社会。人若要在此种社会中生活，必先要在造成此种社会所必先期待的人人共有的某种心地中生活。此种心地，孔子称之为“仁”，孟子称之为“善”，阳明称之为“良知”。只要某一人到达此种心地，此一人即已先生活在此种社会中。这是此种理想社会之起点。必待人人到达此种心地与生活，始是此种社会之圆满实现，始为此种社会之登峰造极。这是人类文化理想之最髙可能。达到此种心地与生活的人，即是不朽的人生。此即叔孙穆子之三不朽。而在其个人，实也早已不在期求他私人生命之不朽了。因其对私人生命的观念，早已融释在大群生命中，而失却其单独之存在。大群生命之不朽，即其私人生命之不朽。若照阳明的话来说，人类到此境界，便觉得人生古今，天地万物，只是一良知。所以说：
人心与天地一体，故上下与天地同流。（《传习录》下）
此是中国儒家思想中之一种唯心论，此乃一种人生实践的唯心论。与西方哲学家由纯思辨中得来的唯心论不同。而此种人生实践又必然带有中国传统的宗教精神，即我所谓入世的人文教的精神。此又与西方超世的神学的宗教精神不同。我们要把握到这一精神，最简易直捷的道路，是从阳明上透到孟子。
但阳明思想自然也不免有流弊。其最受后人攻击批驳的，是其晚年所讲的“四句教”。即所谓天泉桥问答者是。《传习录》下载载：黄省曾录。
丁亥年九月，明年七月阳明卒。先生征思田，将行，德洪与汝中钱绪山、王龙溪。钱、王是王门最大二弟子。论学。汝中举先生教言曰：“无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”德洪曰：“此意如何？”汝中曰：“此恐未是究竟话头。若说心体无善与恶，意亦是无善无恶的意，知亦是无善无恶的知，物亦是无善无恶的物。若说意有善恶，毕竟心体还有善恶在。”德洪曰：“心体是天命之性，原是无善无恶的。但人有习心，意念上见有善恶在。年谱曰：“为善去恶，正是复那本体工夫。”若原无善恶，功夫亦不消说矣。”是夕，侍坐天泉桥，各举请正。先生曰：“我今将行，正要你们来讲破此意。二君之见，正好相资，不可各执一边。年谱曰：“汝中须用德洪功夫，德洪须透汝中本体。”我这里接人，原有此二种。利根之人，直从本原上悟入。人心本体原是明莹无滞的。原是个未发之中。利根之人一悟本体，即是功夫，人己内外，一齐俱透了。其次不免有习心在，本体受蔽，姑且教在意念上实落为善去恶。功夫熟后，渣滓去得尽时，本体亦明尽了。汝中之见，是我这里接利根人的。德洪之见，是我这里为其次立法的。二君相取为用，则中人上下，皆可引入于道。若各执一边，眼前便有失人。便于道体各有未尽。”既而曰：“以后与朋友讲学，切不可失了我的宗旨。无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。只依我这话头随人指点，自没病痛。年谱曰：“二君以后，再不可更此四句宗旨。我年来立教，亦更几番，今始立此四句。”此原是彻上彻下功夫。利根之人，世亦难遇。本体功夫一悟尽透，此颜子、明道所不敢承当，岂可轻易望人？人有习心，不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为倶不着实，不过养成个虚寂。此病不是小小，不可不早说破。”是日德洪、汝中倶有省。
这是阳明的最后一番话。绪山、龙溪是阳明大弟子，追随阳明最久，这番记载，又见于绪山《阳明年谱》，又见于《龙溪集·天泉证道纪》，惟所载与年谱、传习录语气轻重有别。这实在是阳明的晚年定论。后来人尤其如东林学派之顾宪成。极力攻击他“无善无恶心之体”一语，其实阳明早说，只好恶就尽了是非，良知的好恶属先天，人间的善恶属后天，一切人生文化，最先本原，还是一大自然。除非如西方宗教般，有一上帝创世，否则此大自然，自无善恶可言。朱子、康德则要在哲学思辨上为宇宙建立一原始的至善来。然一切人间之善，必然从此大自然中孕育，亦必仍归到此大自然而融合一致。此即中国儒家思想之所谓“天人合一”。孟子性善与阳明良知发挥此义最透切，其次则易系辞。庄老和佛法，对此无善无恶之大自然，未免太悲观了。而荀卿则主张以人戡天，纯粹以文化力量来推翻此大自然，皆非中国思想史里的正统。
我们读了上引的一节记载，最容易使我们记忆起佛家禅宗祖师们的语录来。宋明理学，本来受禅宗影响极大，阳明更富禅宗味。儒门阳明，极似佛家六祖。但六祖只归宿到清净涅槃，阳明则要建立起理想的人类文化之最高可能境界，这是显然相异处。