阳明之学，虽有“心即理”“知行合一”“致良知”等之三纲领，而皆以为去人欲、存天理之用。故“去人欲、存天理”六字，是阳明学之主旨也。冯柯《求是编》曰：“阳明之学，只在‘致良知’，只在‘去人欲、存天理’。千言万语，皆是此意。然则欲明阳明之学，不可不先究天理、人欲之意义。”（案：“天理人欲”之语，宋以前学者罕用之。）程明道尝曰：“吾学虽有所受，‘天理’二字，却是自家体贴出来。”（《二程全书》卷三十九）明道又曰：“人心莫不有知。惟蔽于人欲，则亡天理也。”（《全书》卷十二）惟陆象山独以“天理人欲”之语出自老氏，深不取之，与阳明异。其说曰：“‘天理人欲’之言，亦不是至论。若天是理，人是欲，则天人不同矣。此其原盖出于老氏。《乐记》曰：‘人生而静，天之性也；感于物而动，性之欲也。物至知之，而后好恶形焉。不能反躬，天理灭矣。’‘天理人欲’之言，盖出于此。《乐记》之言，亦根于老氏。”（《象山语录》）象山谓《乐记》语亦出老氏，此姑不具论。要自宋以后，则学者沿为常语，阳明亦然矣。
与“天理人欲”异语同义者，则《尚书·大禹谟》有“人心惟危，道心惟微”之语。《大禹谟》是拟古文，已有定论。其余惟《苟子·解蔽》篇有“人心之危”“道心之微”二语，引《道经》，然《道经》未详何书。自宋明儒者，无不以“人心”“道心”为重要术语，殆无间于程、朱、陆、王。今举阳明论人心、道心之关系于此曰：“心一也。未杂于人，谓之道心；杂以人伪，谓之人心。人心之得其正者即道心，道心之失其正者即人心。初非有二心也。”（《全书》卷一）又曰：“程子谓‘人心即人欲，道心即天理’，若分析而意实得之。”（《全书》卷一）是“人心”“道心”，即人欲、天理也。
阳明又因程子之意，以论天理、人欲之关系曰：“天理、人欲不并立，安有天理为主，人欲又从而听命者？”（《全书》卷一）盖“人欲”“天理”，即人心、道心。人心、道心，初非有二，不过一心之发动有二方面而已。此谓天理、人欲不并立者，亦以天理存则人欲灭，人欲胜则天理不可得见，皆一心之作用也。
又论天理与良知之关系曰：“天理之在人心，终有所不可泯。而良知之明，万古一日。”（《全书》卷二）是以天所赋与人心之理，即良知也。故又曰：“吾心之良知，即所谓天理也。”（《全书》卷二）又于论格物穷理，以“天理即是明德”。（《全书》卷一）盖阳明以明德为良知，故又以之为天理也。
至于阳明“去人欲、存天理”之说，则以为圣人述《六经》，亦本此意。故曰：“圣人述《六经》，只是要正人心，只是要存天理、去人欲”。（《全书》卷一）又与门人论立志曰：“只念念要存天理，即是立志。能不忘乎此，久则自然心中凝聚，犹道家所谓结圣胎也。”（《全书》卷一）又以此为作圣之功，其示弱弟立志说曰：“圣人之所以为圣人，惟以其心之纯乎天理而无人欲。则我之欲为圣人，亦惟在于此心之纯乎天理而无人欲耳！”（《全书》卷十七）又《答陆原静书》曰：“必欲此心之纯乎天理，而无一毫人欲之私，则作圣之功也。”（《全书》卷二）又比圣于金曰：“圣人之所以为圣，只是其心纯乎天理而无人欲之杂，犹精金之所以为精，但以其成色足而无铜铅之杂也。”（《全书》卷一）又论此为为学之要曰：“学是学去人欲、存天理。从事于去人欲、存天理，则自正诸先觉。考诸古训，自下许多问辨、思索、存省、克治工夫，然不过欲去此心之人欲，存吾心之天理耳。”（《全书》卷一）又以天理论圣贤曰：“圣贤非无功业气节。但其循着这天理，则便是道，不可以事功气节名矣。”（《全书》卷三）又就事上磨炼以论天理曰：“昏暗之士，果能随事随物精察此心之天理，以致其本然之良知，则虽愚必明，虽柔必强。”（《全书》卷二）又由消极以示精察天理之必要曰：“任情恣意之害，亦以不能精察天理于此心之良知而已。”（《全书》卷二）又以天理人欲，随吾人修养而递次消长曰：“吾辈今日用功，只是要为善之心真切。此心真切，见善即迁，有过即改，方是真切工夫。如此人欲日消，天理日明。”（《全书》卷一）又曰：“吾辈用功，只求日减不求日增。减得一分人欲，便复得一分天理。”（《全书》卷一）冯柯《求是编》以此语未免有失。盖天理犹元气也，人欲犹邪气也，人惟耗损其元气，则邪气入之而为疾矣。治疾者不攻其邪气，则元气固无可复之理。然使邪气既退之后，而所以调摄将养者，不加之意，则其元气亦必不能充满而积实也。虽然，冯氏之言，未为得实。阳明所云治疾者，为无疾之人而言，故但由消极之治察以减人欲，同时即得由积极之涵养以复天理。其消息转移之间，原为一贯之工夫。冯氏之见，则二之矣。
阳明又尝论去人欲、存天理之工夫曰：“人若真实切己，用功不已，则于此心天理之精微，日见一日，私欲之细微，亦日见一日。”（《全书》卷一）又言去人欲工夫之难曰：“天理、人欲其精微，必时时用力省察、克治，方日渐有见。如今一说话之间，虽口讲天理，不知心倏忽之间，已有多少私欲。”（《全书》卷一）又与门人论主一无适曰：“主一是专主一个天理。”（《全书》卷一）
阳明讲学，以简易直截、融通合一为主，故所论恒在大体之同然。而琐屑细故，则非所亟。如以天理为良知，为明德，为道心，而未尝详说其名义异同所以然之故。即如“天理”一语，自古习用。阳明亦未叙其字义之沿革，易使学者望文生疑。今当略一考之。
与“天理”相反者，“人欲”是也。何谓天？何谓理？世人多习而不察。此事诚不易明。阳明书中，言天及天理尤众。兹姑即阳明之言，而推寻天之意义。自来言天者，其义有二：一就其有象者而言；一就其无象者而言。有象者指其形体，如《说文》曰：“天，颠也，至高无上，从一大。”此言天之形象，最高、最大，谓之“至高无上”，是为人类最初对于有象之天之观念。以次复生五种象：第一，其象灿然光明；第二，其体悠然邈远，不知其极；第三，其体广大，巍巍****然；第四，其体最高，覆人类万物；第五，其体有奇异幻怪之象。以上五种，学者恒取其义以喻天，见于古书者众矣。若夫无象之天，亦分二种：有有灵者，有无灵者。“有灵”为主宰之天，其原有二：第一，天变地异；第二，生生之妙用。是宗教观念所由出。人仰其灵，则礼而祀之，尊之曰上天，曰上帝，曰神，此无象而有灵者也。无象而无灵之天，亦有二种：曰命，曰理。二者相因而起，先是命之为义，亦原于主宰之天。以人生吉凶、祸福、夭寿、贫富，皆天所定。然有信天之主宰万物，而不信运命者，墨子、荀子是也。于是渐有“天理”之说，宋明之儒者尤好言之。盖以理之意义附于天，则天之名自宗教性质而转为哲学性质矣；盖统自然之法则，人间之原理焉。故大别之：有象之天一，无象之天二；有灵之天一，无灵之天二。有象之天，形体天也；有灵之天，主宰天也；无灵之天，定命天也，理法天也。形体之天，无论矣。主宰之天，宗教家言之；理法之天，哲学家言之。至于定命之天，则属宗教、哲学者，时兼言之也。
如今阳明所谓“天理”，即前理法之天，是天之理也，是充满宇宙间万物所以生成之理也。先于阳明，善说此理者，莫如陆象山。象山《与朱济道书》曰：“此理在宇宙间，未尝有隐遁。天地之所以为天地者，顺此理而无私焉耳！人与天、地并而为三极，安得自私而不顺理哉？”（《象山集》卷十一）又《与吴子嗣书》曰：“此理充塞宇宙，天地鬼神且不能违异，况于人乎？”（《象山集》卷十一）又曰：“宇宙之间，典常之昭然，伦类之灿然，果何适而无其理也？”（《象山集》卷三十二）此专就理之充塞宇宙者言之也。然此理如何而进存于人心耶？象山以为是天之所赋，以为百行之标准者也。故《与曾宅之书》曰：“此理本天所以与我，非由外铄。明得此理，即是主宰。真能为主，则外物不能移，邪说不能惑。”（《象山集》卷一）盖理在吾心，自先天而有，故能为主宰，以扞物欲。象山十四五岁时，觉宇宙便是吾心，吾心即是宇宙，遂倡“心即理”说，亦此意也。阳明慕象山之学，以“致良知”为本。其所谓“天理”，即天所赋于人心之理，即宇宙之无上大法，即《易》所谓一阴一阳之道，即人心所受之良知。道心也，明德也，皆是物也。人欲为良知、道心、明德之障碍，故卒断然以去人欲、存天理为为学之要。此其所由来者矣。