永乐年间，各国贡使“络绎于道”,除了一般的使节和王子、王妃以外，还有四个国家的国王七次来华，这是历代封建王朝所不曾见过的。他们都受到明成祖的热情款待，其中有三个国王在中国逝世，这在中国早期的外交史上留下了一段千古传颂的佳话。

满剌加，即马来亚，今属马来西亚，洪武和建文时期一直未通中国。永乐元年(1403),明成祖遗尹庆出使满剌加，当时其地尚未称国，也没有国王，臣属于暹罗。尹庆赐其酋长拜里迷苏剌织金文绮等，宣示明成祖威德和招徕之意。拜里迷苏剌大喜，永乐三年(1405)遣使来中国，贡方物。

明成祖很高兴，遂封拜里迷苏剌为满剌加国王，并赐予印诰、彩币、袭衣等物。其使者表示其王愿每年来贡，请求明成祖“封其山为一国之镇”。明成祖答应了他的请求，并亲制碑文勒于山上。从此以后，两国的关系甚是密切。

永乐七年(1409),郑和“赍诏敕，赐头目双台银印、冠带袍服，建碑封城，遂命满剌加国”。郑和还在满剌加建了一个像小城一样的官仓，一应钱粮都储存在这里，各分支船队都在这里取齐，等风顺时一起回国。满剌加王对明成祖十分感激，便决定亲自率领一个庞大的使团来中国朝贡。

满剌加这个使团有五百四十余人，这是很少见的，由此可见满剌加王对这次出使的重视。明成祖给他的礼遇也很高，没到京以前就“遣官往劳”,来京朝见的当天就亲自设宴款待，而且赏赐很多。三天后，明成祖又在会同馆设宴款待满剌加王及王妃。九月一日，明成祖又于午门设宴，盛情款待满剌加及各国使臣。十五日，拜里迷苏剌辞归，明成祖又于奉天门设宴饯行。之后，明成祖又赐予他金银、绢帛和一应用物。

第二年，拜里迷苏剌派他的侄子来中国，向明成祖致谢。从此以后，贡使往来不断。

永乐十二年(1414),拜里迷苏剌死，其子亦思罕答儿沙，亲自来向明成祖告讣。明成祖遂命他袭满剌加王，并赐予金币。永乐十七年(1419),新王率妻子、陪臣等人亲自来中国谢恩。永乐二十二年(1424),新王又死去，其子西里麻哈剌嗣位，又一次率妻子、陪臣来中国谢恩。

从这以后，满剌加王不时亲自来中国。至于一般的贡使，或一年一次，或隔年一次，一直不断。直到明中期葡萄牙人占领满刺加以后，这种朝贡活动才停止。仅在永乐年间，祖孙三代国王都亲自来中国访问，这是中外关系史上的一件盛事。

明成祖在位期间，苏禄王也来中国造访。苏禄，指今菲律宾的苏禄群岛。苏禄王的来访当与郑和的出使有关。当时苏禄有三个王：东王、西王和峒王。永乐十五年(1417)八月，三王一起率领一个三百四十余人的庞大使团来访。

明成祖对苏禄三王的礼遇和赏赐与满剌加王相同，即同样优厚。

八日，明成祖正式册封三王同为苏禄国王，并赐予诰命、印章、冠服等物，对随从人员也都给予了不同的赏赐。

八月二十七日，三王辞归，明成祖又赐予金银、玉带、文绮、绢帛诸物甚丰。九月十三日，东王于德州病死。明成祖闻讣后十分悲伤，马上遣官往祭，命地方官为其营建坟墓，葬以王礼，赐谥号为“恭定”。

明成祖命其长子回国袭封，留王妃及东三次子和十名随从守墓，待三年丧满后回国，并令德州地方官每人每月支给粮食一石，布钞若干，另在德州找三户回民供役使，全免其差役。

明成祖还命为东王立碑勒铭，并亲自撰写了阵文。苏禄东王墓和所立石碑至今尚在，地址在今德州市北门外，已被列为国家重点保护文物。王妃于永乐二十一年(1423)回国，共守墓六年。其次子和一些随从则长期在中国住了下来，一直都享受很多优待。现现在德州北门外的安、温二姓都是其后裔。

永乐十九年(1421),东王的叔叔来贡。献给明成祖一颗大珍珠，重七两多，得到明成祖的大量赏赐。永乐二十二年(1424),苏禄又来贡一次，以后一直到明朝灭亡，就再也没有看到苏禄的贡使。这表明只有在明成祖大力发展中外友好关系的时候，苏禄才和中国有了友好的交往。这种交往已成为中国和菲律宾友好关系史上的佳话。后世人不断到苏禄王墓凭吊，并留下了许多脍炙人口的诗篇。

淳泥王和古麻赖朗王来访。中国淳泥即今加里曼丹岛，北宋时即已通中国，洪武时曾遣使往谕，淳泥也遣使来贡。明成祖即位后，双方的关系更加密切。永乐五年(1407),郑和第二次下西洋期间到了津泥。

第二年八月，淳泥王麻那惹加那亲自来朝。他们一行先到了福建，地方官马上报告了明成祖，明成祖遂派中官杜兴前往迎接，并“宴劳之”。奉明成祖之命，凡淳泥王所经各地，地方官都要设宴款待。淳泥王到京献上方物。明成祖十分高兴，对淳泥王嘉奖再三，对王和王妃、随从都给予丰厚的赏赐。当天，明成祖亲自设宴于奉天门，款待淳泥国王、王妃及其随从另宴于旧三公府。

永乐六年(1408)十月一日，淳泥王因病死于会同馆。明成祖很悲伤，为此“辍朝三日”,遣官致祭，赐予缯帛，太子和各亲王也都遣人往祭。明成祖特命工部为淳泥王备棺椁、明器，将淳泥王安葬于南京安德门外的石子岗，立碑勒铭，并于墓旁建祠，谥号“恭顺”。

淳泥王有一子，名字叫遐旺，刚四岁。明成祖命遐旺袭王爵，赐予冠服、玉带等物，让他的叔叔尽心辅佐。明成祖还让找了三户人家充当坟户，专事守墓，免除其徭役。

明成祖还按照遐旺和他叔叔的请求，敕谕爪哇，不准再向淳泥每年征收四十斤片脑。在遐旺回国时，明成祖派中官张谦和行人周航护行，且按照淳泥旧王的请求，封淳泥后山为“长宁镇国之山”,并亲制碑文，让张谦勒于石上。

永乐十年(1412)九月，淳泥王遐旺和他的母亲一起来中国。明成祖命礼部官员先宴劳于会同馆。第二天，明成祖亲自于奉天门设宴款待，对遐旺的母亲另设有宴席。两天后，明成祖再次设宴，并赐予遐旺冠带、袭衣等物，对遐旺的母亲和叔父等人都各有赏赐。

第二年春天，遐旺一行回国，明成祖又赐给他黄金百两，白银五百两，钞三千锭，钱一千五百缗，另有锦绮纱罗诸物，十分丰厚。这不仅显示了明成祖的慷慨和大度，而且表现了对远方客人的友好情谊。

永乐年间，古麻剌朗国王也曾来中国访问。古麻剌朗也称作麻剌，今属菲律宾。永乐十五年(1417),明成祖曾遣太监张谦出使该国，并赠送给国王干剌义亦敦奔绒锦、綜丝、纱罗诸物。

永乐十八年(1420)十月，国王干剌义亦敦奔率妻子、陪臣随张谦来朝，贡方物。明成祖命礼部以礼遇满刺加王的规格来接待。古麻剌朗王对明成祖说： “虽为国中所推，然未受朝命，幸赐之。”明成祖答应了他的请求，便仍用旧三号对他进行了册封，并给予印诰、冠带、金织袭衣等，对王妃和陪臣都给予丰厚的赏赐。

永乐十九年(1421)正月间，古麻剌朗国王辞归，明成祖又赠予金银、铜钱、文绮、纱罗等物。他们一行四月间到达福建，国王干剌义亦敦奔竟病死当地。明成祖闻知后很悲伤，遣礼部主事杨善前往谕祭，谥号“康靖”,命地方官治坟墓，以王礼安葬于福州。明成祖命其子剌芯嗣古麻剌朗王位，率众回国。

可以看出，仅永乐一朝就有四个国家的国王先后七次来访，并有三个国王死在中国，在中国安葬，其陵墓至今犹存，成为中外友好的历史见证。这种情况是历朝历代都不曾有过的。从这一个侧面反映出，永乐年间的中外友好交往达到了前所未有的高度。