明成祖即位之初，倭寇在沿海地区还不时骚扰，中日间没有任何官方往来。
元世祖忽必烈曾对日本大举发兵征讨，因遭暴风而全军覆灭。明王朝建立后，朱元璋遣使赴日通好，日本国王遂遣使来华，奉表称臣，两国间的邦交关系遂得以恢复。朱元璋还以“祖训”的形式，将日本列为十五个不征国之一。
日本海盗自元代起就不断到中国沿海抢劫，明初亦然。中日邦交恢复后，日本不断将这些海盗送回中国，听中国惩治。中国称这些日本海盗为倭寇。有时，日本还将被倭寇掳掠的中国人送回。
但这种友好的关系并没维持多长时间。洪武十三年(1380),丞相胡惟庸以谋反罪伏诛。朱元璋了解到胡惟庸曾“欲借日本为助”,因此，“怒日本特甚，决意绝之，专以防海为务”。明太祖朱元璋曾一度想发兵讨伐日本，但鉴于元朝征日本失败的教训，才未对日本用兵。
明成祖即位时，中日间断绝邦交已二十余年。其间，倭寇不断在中国沿海骚扰和抢劫。明成祖决心要改变这种状况。
明成祖于建文四年(1402)九月七日便遣使以即位诏谕日本。永乐元年(1403)九月，明成祖遣左通政赵居任、行人杨洪偕同僧人道成一起出使日本，还没有出发，日本贡使已到宁波。明成祖听说后很高兴，知道上年的出使已收到成效。
但是，在日本贡使附带的私物中有刀枪之类的兵器，违犯了中国的禁令。礼部尚书李至刚奏请“籍封送京师”,明成祖为怀柔远人，改善与日关系，未予治罪，反而命官府出钱将这些刀枪买下。
日本贡使这次来华，中断了二十余年的中日邦交得到了恢复。从此以后，两国使节往来不断，关系日趋融洽。
永乐二年(1404),明成祖册立长子朱高炽为皇太子，日本特遣使臣来贺。明成祖借此机会谕其国王，要日本逮捕那些经常在海上作乱的海寇。日方很重视此事，认为倭寇的行为妨害了两国关系的发展，遂“发兵尽歼其众，系其魁二十人，以(永乐)三年十一月献于朝，且修贡”。明成祖对日本这样做十分赞赏，特遣鸿胪寺少卿潘赐和中官王进一起出使日本，对日本国王大加赏赐。
永乐四年(1406)正月，明成祖又命侍郎俞士吉出使日本，对其国王“赐赉优渥，封其国之山为‘寿安镇国之山’,御制碑文，立其上”。
在明成祖在位二十余年间，只有日本、满剌加等少数几个国家享受到封山的待遇。日本国王对此十分感激，当年六月就遣使来谢，以后则频频来贡，并献上所捕获的倭寇。日本使臣请求得到徐皇后所编的《劝善》《内训》二书，明成祖遂命各赐一百本。
永乐六年(1408)十二月，因日本国王源道义死，其子遣使来明廷告讣。明成祖“命中官周全往祭，赐谥‘恭献’,赙绢布各五百匹。复遣使赍诏封(源义)持嗣日本国王，赐锦绮纱罗六十匹”。
由此可以看出，当时中日双方的关系已很密切。故王的谥号要由明成祖赐予，新王继位要由明成祖册封。这与其他朝贡国已完全一致。
随着中日官方关系的恢复和发展，双方的经济文化交流得到扩大。中国输入日本的主要是绸缎、布帛、瓷器等，日本输入中国的主要是漆器，硫磺、折扇、刀等物品。尤其是日本的漆器和折扇，工艺精细，深受中国人民喜爱。日本折扇又称聚头扇、蝙蝠底或撤扇，因从日本传来，故中国人又称之为“倭扇”。
当时，中国也开始仿制，折扇遂在中国流行开来。这表明正是永乐年间双方的关系得到恢复和发展以后，日本的一些手工业品才在中国得到广泛地流行。
明成祖一方面加强中日间官方的友好往来，要日本国王对倭寇严加约束；另一方面则加强沿海防务，对来犯的倭寇严加剿捕。永乐年间，沿海各地对倭寇不断有所斩获。其中，最大的一次胜利就是望海埚之战。
自永乐八年(1410)始，刘江即以左都督镇守辽东，除防御蒙元残余势力外，另一个重要任务就是备倭。
刘江在巡视各海岛时，来到金州卫(今辽东半岛南端)金线岛西北的望海埚上，看到这里地势高广，可驻兵千余人。当地土人告诉他，洪武初年都督耿忠就曾在这里筑堡备倭。这里离金州约七十里，凡倭寇来掠，此处是必经之路。刘江在奏清明成祖后，便在这里用石头筑堡，置烽火台，严兵以待。
永乐十七年(1419)六月的一天，哨兵来报，谓东南方向夜里举火有光。刘江估计倭寇将至，遂增派马、步兵赴望海埚上防备。第二天，倭寇乘三十余艘海船赶来，停泊在马雄岛，登岸后朝望海埚奔来，共约二千余人，鱼贯而前。这支倭寇的头目相貌丑陋，挥兵率众，兵势颇锐。刘江泰然自若，略不为意，只秣马厉兵以待。刘江命都指挥徐刚伏兵山下，命百户江隆率小队壮士绕至敌后，断其归路。刘江与他们约定，见旗举而伏起，闻炮鸣而奋击，不用命者军法从事。
不久，倭寇来到望海埚下，进入埋伏圈中。刘江披发举旗鸣炮，伏兵四起，继以两翼并进，从早晨一直鏖战到天黑，倭寇大败，死者狼藉。倭寇余众逃到樱桃园空堡中，刘江率军将此堡团团围住。明军将士人人奋勇，请求入堡剿杀。刘江不许，反而在西边网开一面，让倭寇从那里外逃，然后分两翼夹击，尽歼倭寇， “斩首千余级，生擒百三十人”。偶有少数走脱的倭寇，到海边准备上船逃跑时，又被等候在那里的江隆俘获。因此，这次倭寇的大规模来犯竟没有一人漏网。
明成祖听到胜利消息后十分高兴，遂封刘江为广宁伯，子孙世袭。有功将士都得到不同的封赏。刘江原来冒用他父亲的名宇，这时才恢复真名刘荣。
望海埚之战后，倭寇元气大伤，多年不敢到辽东骚扰。在此后的百余年间，小股倭寇虽不时有闻，但始终不见大批倭寇来犯。