北元政权以及后来的鞑靼、瓦剌，经常对明朝边境进行侵扰。明朝在对其怀柔抚绥的同时，还进行了加紧防御。 “选任名将，总率兵马，修饬边备以待之。自辽海至于两鄙，要害之处，皆有其人焉”,所谓“列镇控制四夷”。

号称“九边”的北方重镇，永乐时辽东、宣府、大同、宁夏、甘肃皆已驻有重兵。总兵官领兵戍守，营堡墩台，分其缓急量设兵马，平时走阵、哨探、守瞭、焚荒，皆其职。敌“即不欲犯我境土，非以贪戾而务广大也。卫边地而死民死”, “日戒修军政”。其时“边政严明”,诸官军“无敢惰”, “稍违制辄按军法”。

朱元璋很注意北部地区的军事工事的建设，洪武时关隘烽埃遍布边境， “自辽以西，数千里声势联络”,用以“限隔内外”。

永乐以后，由于大宁都司的内迁，宣府等地成为冲要，后来迁都北京，靠近边境，朱棣更重视北部边防工事的建设。其主要设施有屯堡、壕堑、墩台。

延边修筑了许多城池、石垣、壕堑。永乐七年(1409)六月，朱棣对后军都督同知曹隆等人说： “国家置边军镇守，所恃城池为固。须高城深池，日夜警备，若城池坚定，巡逻不怠，猝有缓急，可以战守随宜。”

永乐十年(1412)八月，又命边将在长安岭、野胡岭及兴和迄西至洗马林“凡关外险要之地，皆崇石垣，深壕堑，以防虏寇”。永乐十三年(1415)三月大同镇守左都督朱荣言：“边卫城池，当边境冲要。其忙牛岭、兔毛河、赤山、榆杨口、东胜诸处城垣低薄、无壕堑，宜急修筑。从之。”

朱棣屡次下令各处建筑烟墩。城堡、墩台、壕堑，遍布北方边境，东起辽东，经宣府、大同、宁夏、甘肃，直至嘉峪关，各种军事设施连绵不绝。正德年间，礼部郎中都穆西出使宁夏，尚得见永乐初何福所筑城，甚至河州、洮州、岷州诸卫，也有边墙隘门等设施。

对于通往鞑靼、瓦剌的关口道路则“补其缺，塞其罅”,驻以严兵，“以为外寇之防”。

可见朱棣十分注意对关口的控制。

对关口的管理，更是严格。出入关口者须凭勘合，检验无伪方许放行。永乐七年四月丙戌，命编置紫荆、居庸、古北、喜峰、董家、山海六关口出关勘合，以防诈伪。每关一百道，以礼乐射御书数六字为号。北京留守行后军都督府、行在兵部皆用印铃记，而各置底簿。以兵部底簿并勘合送内府，都督府底簿付各关口。公差出关者，必得内府勘合为验乃出。无者，从守关官执奏。

为了防止诈伪，守边军队的调动也以勘合为凭。永乐七年(1409)五月辛卯，置边城调军勘合。 “上以边戍调遣，止凭敕书，虑或有诈。乃以勇敢锋锐神奇精壮强毅克胜英雄威猛十六字编为勘合，共百号。底簿比号簿各一。底簿及勘合留内府，比号簿付边将掌之。遇有制敕调遣军马，须凭勘合比号相同，方许奏行。如有制敕，而无勘合，有勘合而比号不同者，皆为诈伪。于是给甘肃总兵官左都督何福、大同江阴侯吴高、宁夏宁阳伯陈懋、宣府武城侯王聪比对勘合簿各一。”

永乐十一年(1413)九月丙申， “敕镇守辽东都督刘江等曰，立边防以严内外，先王之制不可不谨。自今非有御宝文书不许出塞。虽传朕言，而无御宝文书者，皆不许。其境内商旅及公干有验者听”。

明朝禁止军民官员与外人私相往来，所谓“人臣无外交”,虽宗室亲王封疆大吏也不例外。既为防止“人臣”造成内患，更防止其勾结敌人泄露军务引起外患。

对于边将与“外夷”的交往，防禁更严。

朝廷常常命令边将派人出境巡逻侦察。比如永乐二年(1404)正月辛亥， “命宣府备御武城侯王聪、同安侯火真率骑兵五千人，马千五百匹巡逻迤北”。永乐三年(1405)二月甲申， “敕武城侯王聪、同安侯火真率骑兵三千人哨瞭迤北”。

同年六月庚辰，遣中官山寿等率骑兵由枪杆岭山云州北行，与武城侯王聪等人会兵觇虏兵。 “各赍一月粮，每三十里置马五匹，以备驰报”。

永乐四年(1406)六月戊辰， “敕宁夏总兵官左都督何福曰： ‘漠北归人郭大都等至京言，虏俟冬欲南来圆山孳牧，尔宜严固边防。待九月尽，令郭大都为乡导，遣精骑出塞砚之’”。

延边驻军，除保护边内人民正常耕作生活外，本身还负担着屯田的任务。

朱棣称此为“且耕且战”。