齐鲁两国在长勺这个地方对上了。双方摆开阵势，鲁庄公和曹刿坐在同一辆战车上，远远地望着战场对面的齐军。

鲁庄公很激动，“曹先生，你看对面的齐军，军容齐整、气势高昂、兵器锋利，看起来很强的样子，咱们真的能打赢他们吗？”

曹刿笑了笑，“主公不可长他人志气，灭自己威风啊！”

鲁庄公点头道：“曹先生说得对！”

这时候，对面齐军阵地传来惊天动地的战鼓声，原来是齐军准备发动进攻了。

“曹先生，我们也擂鼓准备进攻吧！”

曹刿摆摆手，“不着急，还不到时候！”

齐军又擂响了第二通战鼓，齐军一阵大喊，曹刿还是命鲁军按兵不动。

鲍叔牙见对方始终不动，还以为对方见自己这边士气高昂，胆怯怕战了，就立刻擂响第三通战鼓，齐军随之向鲁军冲过去。

曹刿转头对鲁庄公说道：“我们也可以进攻了！”

鲁庄公立刻命人擂响战鼓，之前被对方耀武扬威的样子气得火冒三丈的鲁军，得到进攻命令，就像下山的猛虎一样扑向齐军。齐军没想到鲁军竟然发起如此勇猛的攻势，很快便败下阵来，转头就撤。

鲁庄公十分高兴，一挥手就打算乘胜追击，却被曹刿拦住了，“别着急，等我看一看！”

他下车看了看齐军撤退的车辙(69)，又爬上车看了看远退的齐军，然后肯定地对鲁庄公说：“主公可以命人追击了！”

鲁军兵士听到追击的命令，个个奋勇当先，乘胜追击，终于把齐军赶出鲁国国境。