前面讲到，17世纪40年代，在中国和英国，发生了两件重要历史事件。
1644年，明朝崇祯皇帝在万岁山（今景山）自缢身亡。五年之后，英格兰伦敦的上千名市民走向白厅广场，目睹了国王查理一世被送上断头台。
在中国，清承明制，中国仍沿着封建体制路线运行。到康、雍、乾时期，出现“康乾之治”，虽然被称为中国皇朝史上的一个“黄金时代”，却潜藏着“盛世的危机”。
英国几经波折，沿着资本主义路线运行。就在乾隆朝同一时期，西方世界发生了划时代性的巨大变化：一是英国发生工业革命，二是美利坚合众国成立，三是法国大革命。这三件大事加上以前的英国资产阶级革命，再加上后来 1861年（清咸丰十一年）俄国废除农奴制，1868年（清同治七年）日本明治维新，1871 年（清同治十年）德国统一，改变了整个世界的面貌。其中，英国走在西方的最前列。
中国和英国这两艘巨轮，在时代浪潮的航行中终于靠近。
英国先后击败了葡萄牙、西班牙、荷兰，军舰游弋，称霸海上，成为当时的世界强国。早在明崇祯十年（1637年），英国武装商船就曾抵达澳门附近的横琴岛。他们后把船驶向广州，闯入虎门，声言求市，同守军交火。事后英国派人到广州谈判，失败后，英军占领虎门炮台，明军进行反击。英舰失利，退回澳门。明廷规定：“英商永远不许来广州。”英国想用武力打开明朝大门的举动失败后，便改用外交手段，以达到在中国通商与殖民的目的。清统一台湾后，放宽海禁，准许在广州、漳州、宁波、云台山四个口岸对外通商。乾隆二十年（1755年），英国武装商船驶到宁波，引起乾隆帝的关注。乾隆帝阅兵巡防，随后下令只准英商在广州贸易。英国想通过同乾隆帝谈判取消清廷对英贸易的禁令与限制，于是，决定派遣以马戛尔尼为首的外交使团访清。
马戛尔尼何许人也？
马戛尔尼（George Macartney，1737—1806），曾任英殖民地马德拉斯总督、驻俄国公使，是一位经验丰富的高级外交官。马戛尔尼使团包括秘书、翻译、医生和军事、化学、天文、历算、制图、航海等方面的专家以及官兵等，以向清廷“进贡”和补祝乾隆帝八十大寿为名，乘坐装有六十四门大炮的军舰“狮子号”，自英国朴茨茅斯港起航，于乾隆五十八年（1793年）六月二十一日过澳门，于八月初五在天津大沽登陆，应乾隆帝邀请，到避暑山庄觐见。
乾隆帝在避暑山庄看到英国使团的礼单，首先是觉得礼物并不像他们自吹的那么珍贵，天朝本来就有这些东西；然后看到礼单上有这样的文字“有遣钦差来朝”，乾隆帝更觉不满。英国遣使入贡，怎么会是钦差？以前都是贡使来朝，还从来没有什么钦差来朝。在乾隆帝看来，英国使团的正副使臣就是贡使，带来的礼物是向皇帝进贡的贡物。既然是贡使进贡，乾隆帝下谕给总督梁肯堂和盐政徵瑞说，各处藩封到天朝进贡觐见者，都要行三跪九叩首之礼，即使国王亲自来朝，也是同样的礼节。就是说，要求马戛尔尼像其他藩属国的使臣一样，觐见皇帝的时候，要行三跪九叩之礼。
于是，梁肯堂和徵瑞在陪同使团前往避暑山庄的路上反复劝说马戛尔尼，先派出官员给使臣做跪拜的示范动作，又安排外国传教士当着使臣的面，给徵瑞按照安排的礼节预演行礼。
事实上，马戛尔尼仅答应以觐见英皇的礼节来觐见乾隆皇帝，拒绝学习三跪九叩的跪拜礼。马戛尔尼坚持，他是西方一个独立国家所派的钦差，和中国的附庸国家所派的贡使完全不同，所以拒绝行中国三跪九叩的礼节。他们为此写了致大学士和珅的备忘录，请徵瑞转递。
马戛尔尼一行到承德后，以疲劳为由，仅派代表把英王致中国皇帝信件的翻译件交给和珅，根本不理睬徵瑞的劝告。乾隆帝对此很不高兴，下谕减少给他们的供给，取消格外赏赐，打算在万寿节宴会后就让他们回去。
眼看使团就要被遣送出境，马戛尔尼和清朝大臣密商，终于受到乾隆皇帝的接见。
八月初十，乾隆帝在避暑山庄万树园接见了英王正使马戛尔尼、副使斯当东。礼部尚书引导马戛尔尼到御座左边，马戛尔尼向乾隆皇帝行礼，然后致词，呈递英王国书给乾隆帝。乾隆帝以玉如意回赠英王，又分赠马戛尔尼和斯当东绿色如意。他们二人又以金表和气枪回赠乾隆帝。觐见仪式完毕后，乾隆帝赐宴。第二天，乾隆帝命和珅、福康安陪英使游览避暑山庄。十三日，乾隆帝八十三岁生日庆典，马戛尔尼又随同王公大臣等到澹泊敬诚殿，向乾隆皇帝行庆贺礼。那么，马戛尔尼两次觐见，有没有向乾隆帝行三跪九叩大礼呢？史料记载有各种说法，有说是双腿跪的，有说是单腿跪的，也有说是双腿略微弯曲的，权当是一桩历史疑案吧。
回到北京后，和珅同马戛尔尼在圆明园举行会谈。两天后，和珅在皇宫会见马戛尔尼，面交乾隆帝致英王的复信。英王来信和乾隆帝回信的主要内容有五。
第一，英方要求派使臣常驻北京。答复：这与天朝体制不合，断不可行。
第二，英方要求在宁波、舟山、天津开放贸易。答复：皆不可行。
第三，英方要求在北京设立洋行。答复：京城从无外人等在京城开设货行之事。
第四，英方要求在舟山附近一小岛存放货物。答复：天朝尺土俱归版籍，即使岛屿沙洲，也不便准行。
第五，英方要求在广州附近拨给一小块地方居住英商。答复：按照规定，在澳门居住。
总之，乾隆帝对英使提出的各项要求，逐一驳回。
乾隆帝以中国历朝防堵“夷狄”的传统政策，来防堵西方经济文化的扩张。乾隆帝只能略窥一点西方科技的神奇，并没有了解并把握中国近代化的契机，这是中英正式接触后，中国方面的最大损失。马戛尔尼一行虽然没有达到其直接目的，但他们获取了清朝的各方面情报，特别是清军装备尤其是海军落后的情报，为而后发动侵略战争埋下伏笔。四十多年后，英军侵略中国的中英鸦片战争爆发。