“乐府”这一名称的由来，源于汉武帝（前141—前87在位）时设置的名为“乐府”的宫中音乐机构，其主要目的是搜集整理民间各地歌谣，并培养能够演奏的乐工。也就是说，“乐府”这一机构名称后来演变为所搜集整理的歌谣的名称。《汉书·艺文志》中对乐府的设置及目的记载如下：

自孝武立乐府而采歌谣，于是有代赵之讴、秦楚之风，皆感于哀乐、缘事而发，亦可以观风俗、知薄厚云。

赵国与代国指的是现今河北省与山西省一带，秦国与楚国是陕西省与江南一带，从记述来看，民间歌谣采集的范围应遍及当时的南北各地，带有把握民情的重要政治目的。中国自《诗经》以来，为政者通过采诗这一制度，重视诗歌在政治中扮演的角色，简单说来民谣的采集相当于现在的舆论调查，因此汉、魏的古乐府饱含讽喻精神。

另外，汉魏时代将无名氏所作乐府称为“古乐府”，此后的长时间里，原歌曲调复杂多变，衍生出许多变曲和派生曲。即使同一曲名（乐府题），歌词长短不一致的作品亦不在少数。自魏晋时期起，对民间歌谣感兴趣的文人开始对乐府进行拟作，彼时或直接使用原曲名，或在原曲名前加“代”“拟”之类的字，以示拟作。如此同一题材中不断生出新的乐府题。唐以后乐府实际上不再演唱，而是作为古乐府之题所创作的拟古乐府，成为古诗的一种。中唐时，白居易等人以当时的社会矛盾为诗针砭时弊，被称为“新乐府”。因此，乐府诗不仅创作历史长，题材也颇为丰富多彩。由于乐府诗的作者覆盖不同的社会阶层，所以作品涉及社会生活的各方各面。其中不仅有如《东门行》《妇病行》《孤儿行》等吟诵生活之苦的诗歌，也有如《陌上桑》《孔雀东南飞》（又名《古诗为焦仲卿妻作》）等五言长篇叙事诗。特别是后者长达357句1785字，作为中国第一长篇叙事诗广为传颂。

后来，宋代郭茂倩收集乐府诗，编成《乐府诗集》100卷，将其分为以下十二类：

（1）郊庙歌辞（郊祀和宗庙祭祀等历代国家祭祀的歌辞）

（2）燕射歌辞（六朝时代官方宴会的歌辞）

（3）鼓吹曲辞（汉代以后的军歌及仪仗队之歌）

（4）横吹曲辞（汉代以后的笛曲、在马上吹奏）

（5）相和歌辞（原为汉代以后的民间歌谣、乐府采集的汉代俗乐的主要部分）

（6）清商曲辞（六朝时代南方流行的民间歌曲，以吴声、西曲为中心）

（7）舞曲歌辞（宫廷中演奏的舞乐歌，有雅舞曲和杂舞曲）

（8）琴曲歌辞（用琴演奏的歌）

（9）杂曲歌辞（上述以外的歌辞，有不少民间歌谣）

（10）近代曲辞（隋唐时代的杂曲歌辞）

（11）杂歌谣辞（历代的歌谣、童谣、谣谶、谚语等）

（12）新乐府辞（唐代诗人的新题乐府诗）

因此，可称为民间歌谣集大成的乐府诗，为我们在与《万叶集》的比较研究时提供了绝好的素材。