郑成功的父亲叫郑芝龙，泉州南安人。郑芝龙的父亲叫郑绍祖，曾做泉州库吏。有一天，郑芝龙在门口玩，投了一个石头，那石头不左不右，正中府官蔡善继的额头。蔡善继发怒了，即刻派人把郑芝龙抓了起来。那时郑芝龙年龄还很小，生得眉清目秀，十分可爱。蔡善继见他仪表堂堂，说：“这小孩子的相貌生得极好，长大了可不得了。”

随即把郑芝龙放走了。

后来，郑芝龙又得罪了父亲，被父亲赶走了。他乘船逃到了日本，在平户住了一年，后来他乘船去玄海滩的时候，被海贼所劫。海贼的头子叫颜振泉。他带了一些日本的游民，占掳了台湾。

那些强盗有几十寨，每寨有一个寨主。后来，恰好一个寨主死了，郑芝龙便成了寨主。有一天，有人来报告，海中有四只大船，是从暹罗来的，船中装满了货物。于是他们派了很多强盗，去劫了那些船。颜振泉分了一大半给郑芝龙，从此郑芝龙便富了起来。

颜振泉死后，大家想要再推选一个人做头领，他们一时难以抉择，于是决定启用一种类似巫术的方法来选择首领：按五行和干支方位设立祭坛，中央摆放瓷坛，内中盛满白米，将宝剑的剑尖冲下，竖直插到米中，众人轮番上前祭拜。一一祭拜过之后，宝剑纹丝不动，只有当郑芝龙拜倒之时，膝盖刚沾地，尚未挨紧地面，白米中的宝剑便一跃而起，飞悬在半空中，然后落地。最后大家一致推选郑芝龙为首领。从此，他便开始横行海上。

他开始做生意，把苏州、杭州、南京、北京的货物运到海外各国去卖。

他常常在日本平户一带往来。日本有一个松浦侯，很喜欢他，给了他一所房子，后来郑芝龙娶了一个日本女子田川氏为妻。二人在明熹宗天启四年（1624年）七月生下了郑成功。

郑成功六岁之前和母亲住在日本平户，直到郑芝龙受明廷招安任官之后，才被接回泉州府安平（原福建省晋江县安平镇，现安海镇）。

郑成功面貌秀丽，举止文雅，从小志向就很远大，而且天资聪颖。

有一个叫王观光的老前辈经常夸奖郑成功：“这个小孩子真了不得！比他的父亲强得多。”

后来，郑成功去了南京读书。他听说钱谦益是当代的大学问家，便去做了钱谦益的学生。钱谦益也觉得他非比寻常，便给他取了一个名字，叫“大木”，即了不得的人才的意思。

当时南京有个会看相的人，见了郑成功后，大吃一惊，说：“你的面相真了不得！将来一定是了不得的英雄！”

郑成功十分孝顺，每天一早起来便会对着东方表达对母亲的想念。他几次三番写信给母亲，想要接她回来。一直到清顺治二年（1645年），他的母亲才从长崎过来和他在一起。郑成功在长崎还有个弟弟，叫田川七左卫门。

那时清兵到了扬州，明朝的忠臣史可法殉国，弘光帝也被掳去。

郑芝龙的弟弟鸿逵，在前方带兵作战落败。他便跑到南方来，和黄道周一班人拥立福王，封郑芝龙做平南侯，鸿逵做定西侯，希望他们能恢复明朝江山。

当时的郑成功已经二十二岁了。有一天，郑芝龙带他去见隆武帝（唐王），隆武帝看见郑成功面貌秀雅，举止端方，高兴得不得了，他说：“可惜我没有女儿许配给你，你一定要尽忠国家啊，千万不要忘记。”

因为明朝的皇帝是姓朱的，所以也给郑成功赐了朱姓，封郑成功为御营中军都督，又赐他尚方宝剑，待遇和皇帝的女婿一样。

郑成功那时的威风，可想而知了。