公元前195年（汉高祖十二年），燕王卢绾的造反被扑灭，汉初的异姓王彻底失势。

刘邦得国之后，与群臣总结了历史教训。结论是，周朝的灭亡，在于只有封国而没有郡县；秦朝的亡国，则在于只有郡县而没有封国。于是，汉朝采取了封国与郡县的并行之制。凡受封的王国，其相国一律由中央政府任命和派遣，而在王国之内也实行郡县制；王国之外的地区，同样是郡县制，直属中央管理。

不过，刘邦最初的封王，也有些无奈的因素在其中。因为所封的，都是有过军功的异姓之王，目的是安抚这些功臣。后来，部分原因是在儒生们的动员之下，使刘邦逐渐觉得，说到底，异姓王还是有些靠不住，而那些没有得到分封而在朝中做官的功臣，出于嫉妒或报复心理，也不断地说这些异姓王的坏话，致使刘邦对这些封王多有猜疑，最终迫使他们不得不公开造反。这种造反，应该说是在刘邦的意料之中，正便于各个击破。被消灭的封王，先后有燕王臧荼、楚王韩信、赵王敖、淮南王布、梁王彭越及后来续封的燕王卢绾等，最后只剩下了没有什么势力的长沙王吴芮。而取代了这些异姓王的，是刘氏的同姓王。不幸的是，这些同姓王同样靠不住。所以，直到汉武帝的时代，在完全消灭了同姓王之后，封建立国制度的残余才被彻底铲除。