公元前686年（周绍王十一年），公孙无知杀齐襄公登基。但公孙无知立即遭到国人的强烈反对，被视为弑君篡位的叛臣。公元前685年春天，公孙无知赴葵丘（今山东临淄西）被葵丘大夫雍袭杀身亡。

因齐襄公暴虐而逃奔在外的襄公诸弟，纷纷准备返齐继位。公子纠因其母为鲁女而逃奔在鲁，由管仲、召忽为其辅佐。公子小白逃奔在莒国，由鲍叔为其辅佐。公子小白之母是卫国之女，有宠于齐僖公。公子小白和齐囝大夫高溪相友善，公孙无知被雍林人杀死时，齐国显贵高氏和国氏就商量，把公子小白秘密从莒国召回。鲁国听到公孙无知死讯，发兵送公子纠返齐，并派管仲率领部队在莒赴齐的路上阻挡公子小白。管仲引箭射小白，射中其带钩，小白佯装身亡，倒在车中。管仲误以为小白已死，便派人驱车将消息飞报鲁国，公子纠信以为真以为高枕无忧，便慢慢赶路，六天后才到齐国。此时，公子小白早已到齐。因有高氏、国氏为内应，所以顺利继承君位，是为齐桓公。管仲与公子纠逃往鲁国。

周王室东迁以后，政治权力迅速转移到诸侯国，宗法制度和神权统治也已崩溃。所谓春秋五霸开始一一登上了历史舞台，政治结构上的这一重要变化促使各诸侯国发展起各具风格的政治、经济、军事格局和多元化的文化样式，从而为以后战国秦汉文明各方面的演进奠定了基础。齐桓公即位后，建立起齐国的霸权，引起政治、经济、文化上一系列改革，是中国历史发展的一个重要里程碑。