16世纪，天主教再次进入中国。

按照天主教罗马教廷的规定，圣礼都必须用拉丁文举办。要想用当地语言来做弥撒，必须得到罗马教廷的特别批准。为了培养中国本地神职人员，耶稣会请求罗马教廷批准用汉文学习神学，举办弥撒，举行圣礼。这一请求最初遭到意大利耶稣会士范礼安（Alexandro Valignano，1539—1606）的拒绝。作为耶稣会远东教区的领导人，范礼安决定着这里的主要传教策略和方针。[8]意大利耶稣会士利玛窦（Matteo Ricci，1552—1610）去世后，中国教区的负责人龙华民（Nicolo Longobardi，1559—1654）推翻了这一决定。他派遣法国耶稣会士金尼阁（Nicolas Trigault，1577—1628）赴罗马请求获准用汉文学习神学，举办弥撒，背诵祈祷书，并用中文安排圣礼。

1615年（明万历四十三年），教宗保禄五世在一封信中准许将汉文文言用于圣务日课和弥撒，设置本地神职班，亦准许把《圣经》译成汉文[9]，但不是方言土语，而是要译成“适合于士大夫的学者语言”[10]。虽然获得了教宗准许，但耶稣会士却没有着手翻译《圣经》，原因是当地的耶稣会教务负责人不准许做这项工作。因为翻译《圣经》是一项艰难、危险、漫长的工作，而且还很难说是必要的。在当时的历史条件下，不要说在即将开辟的新传教区域，即便在欧洲，普通的天主教教士手中也没有一本《圣经》，人们基本上都通过弥撒书这类书籍才得以接近《圣经》的。

但传教的急迫性需求让传教士们有了自己的变通措施。先期入华的天主教传教士们，如利玛窦与意大利耶稣会士罗明坚（Michaele Ruggieri，1543—1607）合作翻译了《祖传天主十诫》，收入利玛窦1584年出版的中文教理问答书《畸人十规》中。这是《梅瑟五书》的早期汉文译本。[11]正是这些原因，明末清初的天主教传教士一直都停留在对《圣经》的诠释和圣经史实的叙述上，已有的翻译《圣经》的尝试，大多是按弥撒书或祈祷书的形式来编译的。

1584年（明万历十二年），罗明坚刻印了《天主实录》一卷。它是“欧罗巴人最初用华语写成之教义纲领”[12]，意义非常重大。1595年（明万历二十三年），利玛窦刻印了《天主实义》[13]，虽然有《圣经》的经文，却是教义纲领，不能称之为正式的《圣经》翻译。1607年（明万历三十五年），意大利耶稣会士利类思（Ludovico Buglio，1606—1682）翻译了《弥撒经典》五卷[14]，由葡萄牙耶稣会士安文思（Gabriel de Magalhāes，1609—1677）、比利时耶稣会士柏应理（Philippe Couplet，1624—1692）、鲁日满（Franciscus de Rougemont，1624—1676）等修订了《天主降生》四卷、《司铎日课》和《已亡日课经》等[15]。

1636年（明崇祯九年），葡萄牙耶稣会士阳玛诺（Emmanuel Diaz，1574—1659）[16]刊印了《圣经直解》[17]。它以拉丁文《圣经》武加大译本（Vulgate Version）为基础，用文言文翻译了《四福音》中的许多经文，并配有注释索引[18]，以供礼拜日诵习。译文“文辞幽美深奥，非一般教徒所能了解”。截止到1943年，拉丁文武加大译本是所有天主教译本的钦定基础文本。

此外，1635年（明崇祯八年），意大利耶稣会士艾儒略（Giulio Alèni，1582—1649）在北京刊印了《天主降生言行纪略》八卷[19]，这是一种以福音书为依据的耶稣生平编年。虽然仍然不能说它是《圣经》的译本，但其中所叙述的字句与《圣经》经文非常切合。其他还有一些部分《圣经》经文的译著，如利类思译的《圣母小日课》[20]等。还有一些属于对《圣经》史实的描述，如西班牙耶稣会士庞迪我（Didaco de Pantoja，1571—1618）的《受难始末》[21]等。

天主教方济各会士也曾尝试翻译《圣经》。意大利方济各会士梅述圣（Antonio Laghi，1668—1727）将《创世记》和《出谷记》的一部分译成汉语白话，并转交给了麦传世（Francesco Jovino，1677—1737）。麦传世修订了部分译稿，并继续翻译，但这些译稿似乎都没有保存下来[22]。

1732年（清雍正十年），曾任清朝宫廷画师的天主教意大利布教会传教士马国贤（Matheo Ripa，1692—1745）在意大利那不勒斯创办了“中国学院”（College of China），招收中国和远东国家的青年学习天主教神学。他在《马国贤神父留居北京宫廷为中国皇帝效劳十三年的回忆录》（Memoirs of Father Ripa during Thirteen Years'Residence at the Court of Peking，with An Account of the Foundation of the College for the Education of Young Chinese at Naples）中提到，中国学院有部分的《圣经》中文译本。“有一个中国学生诵读译为中文的《新经》的一些段落，听起来非常奇怪，因为大部分的词都是单音节的。”[23]法国传教士李明神父曾向法国国王路易十四的忏悔神父介绍说，罗马教宗已经接受了中文本的《弥撒书》，但“现在就使用它还是不方便的”[24]。他后来在《中国》一书中又说，天主教传教士“已将《圣经》完整地译成中文”，不过“现在就将其出版是很不慎重的”。[25]新教传教士马礼逊（Robert Morrison）也说，天主教传教士曾在中国出版《祈祷书》。