东晋朝廷已经是刘裕的天下，没有任何政治势力可以对他构成威胁，他终于接受了之前一直推辞的宋公爵位和九锡。从王莽开始，接受九锡就是要谋朝篡位的前兆，到刘裕这里自然也不例外。
刘裕看到了一本谶书，书上说：“昌明之后，还有两个皇帝。”“昌明”是孝武帝司马曜的字，他是现任安帝司马德宗的父亲。司马德宗虽然生活不能自理，但还是很健康的，况且他比刘裕小十九岁，刘裕心想，别说还有两个皇帝了，就是一个司马德宗，自己也耗不过他，但天命不可违，这可如何是好？他苦思冥想，终于想到了一个“捷径”——如果安帝尽快死亡，自己就可以再扶植一个司马家的皇帝，然后再让他尽快把位置让给自己，这样既可以得到皇位，又不违背天意，可以说一举两得。刘裕不由得暗暗佩服起自己来。
一不做二不休，刘裕派中书侍郎王韶之（王敦堂弟王廙的曾孙）携带毒药，和安帝左右侍从人员一起伺机下毒，想要毒死安帝。但安帝的弟弟琅琊王司马德文知道这是非常时期，担心会出意外，所以就和哥哥同吃同住，对安帝照顾得非常周到，王韶之等人很长一段时间都没有找到下手的机会。不过事有凑巧，司马德文生病了，他不得不离开安帝身边，回到家里养病。
义熙十四年（418）十二月十七日，心急火燎的王韶之等人就地取材，在东堂用衣服死死勒住了安帝的脖子，不一会儿，安帝司马德宗就停止了挣扎，驾崩，年三十七岁。
安帝没有子嗣，刘裕立即声称奉安帝遗诏，拥立了琅琊王司马德文为帝，是为晋恭帝，他也是司马家的最后一位皇帝。
元熙元年（419）正月三日，司马德文封刘裕为宋王，让他回朝主政。按照惯例，刘裕自然还是要推辞一番。元熙元年（419）七月，刘裕正式接受了宋王的封号，他从彭城移师寿阳，任命自己的同乡旧识度支尚书刘怀慎为督淮北诸军事、徐州刺史，镇守彭城。十二月，司马德文又加给刘裕特殊礼遇，命他可以戴有十二旒的帽子，乘坐用六匹马拉的金根车，这是天子才有的待遇；又尊称刘裕的继母萧氏为太后，世子刘义符为太子。
刘裕想取得帝位，但不想硬夺，就希望恭帝司马德文能主动禅让，但司马德文到目前为止还没有主动这样表示，刘裕很着急，就想找个说客去提醒提醒他。可找谁呢？这个事情又不便明说，他只能希望有人领悟他的意思，主动站出来。
元熙二年（420）四月的一天，刘裕大摆宴席宴请文武官员，他们推杯换盏，气氛相当热烈。酒至半酣，刘裕对他们说道：“各位稍停一下，听我说几句话。当年桓玄篡权，晋室权柄移位，我第一个站了出来，振臂一呼，力诛桓玄，使晋室复位。后我南征北战，灭慕容超、谯纵和姚泓，建立大业，圣上封我为宋王，赐给我九锡。如今我已经五十八岁了，地位又如此高，我深知物极必反的道理，长此下去，必不得保全，因此我想把王位和九锡还给圣上，回京师养子弄孙，以安天年。”大家正喝到兴头上，听了刘裕这一席话，都云里雾里的，不知道该怎么回答，生怕说错了话，于是只好含糊其词，一味夸赞刘裕功劳大。
不觉间天色已晚，文武官员纷纷告辞，走出了宋王府。中书令傅亮也走在人群中，他还在揣摩刚才刘裕说那番话时候的表情。刘裕话说得看似随意，但表情里面却隐藏着深意，当时大家都在争着敬酒，他也没有时间细想，这会儿他再回想刚才的一幕，猛然间就领会了刘裕的话外之音，这个想法让傅亮猛地吸了一口冷气。但司马家让位刘家已是大势所趋，自己如果能帮刘裕办成了这件事，就会成为刘裕的开国功臣，高官厚禄享用不尽，想到这里，傅亮快步返回宋王府。这时候宋王府已经大门紧闭，傅亮叩门，刘裕大喜，急令开门，他知道自己期待的那个人出现了。
傅亮见到刘裕，对他说道：“我现在要返回京师。”刘裕也不多问，问道：“你需要多少士兵护送？”傅亮说道：“几十个人即可。”
傅亮走出宋王府，心情复杂，他抬头仰望，突然看见一颗光芒四射的星星划过夜空，迅速消失得无影无踪。傅亮一拍大腿，长叹道：“这是天意啊！”
到达建康后，傅亮劝司马德文下诏召刘裕入京辅政，司马德文照做了。刘裕命四子刘义康为都督豫、司、雍、并四州诸军事，兼豫州刺史，镇守寿阳。刘义康才十二岁，刘裕便命刘湛为长史辅佐他，大小事务都让刘湛拿主意。刘湛博览群书，又务实重干，不喜欢空谈，刘裕特别器重他。
六月九日，刘裕抵达建康，和傅亮秘密商议之后，决定由傅亮亲笔起草禅让诏书。傅亮带着禅让诏书来皇宫找司马德文，让他亲自照抄一遍，司马德文接过诏书，神情自然，对左右说道：“桓玄掌权的时候，天命已改，有赖宋王，才使得晋延长国祚近二十年（实际上是十七年），今天我写下禅让诏书，可以说是自愿的。”说罢，司马德文把诏书照抄了一遍，递交傅亮，然后又派太保谢澹（谢安的孙子）、太尉刘宣范向刘裕献上了玉玺印绶。
六月十一日，司马德文要搬离皇宫回琅琊王府，文武百官前来送行，场面十分伤感。秘书监徐广尤其哀恸，他失声痛哭，谁也劝不住。至此，立国一百五十六年的司马晋朝正式退出了历史舞台。
六月十四日，刘裕在建康城南登上高台，设立祭坛，烧柴祭天，登基称帝。礼毕，他乘坐天子法驾，进入了太极大殿，大赦天下，改年号为“永初”，取消《泰始历》，改行《永初历》。
刘裕建立的国家为“宋”，习惯上我们称其为“刘宋”或“南朝宋”，称刘裕为宋武帝。历史从此进入了南北朝时期。