鲁国是周公旦长子伯禽的封国，国君姬姓，与周天子同宗。周公旦是周文王的第四个儿子、周武王的胞弟，曾辅佐周武王灭商，武王驾崩之后又辅佐周成王，对周王室有巨大的功勋。周成王分封周公到鲁，但因周公要留在都城辅佐成王，就让长子伯禽到封地就封，伯禽成为鲁国的开国之君，鲁君为西周五等爵位公、侯、伯、子、男中的第二等—侯爵。为了彰显鲁国的荣宠，周成王赐予天子礼乐之器，允许鲁国在祭祀时可以演奏天子之乐，这就使得鲁国有了天子的礼乐系统才能有的“颂歌”。

鲁国建国初期，与西周初年的大多数诸侯国一样都只是封土不足百里的小国，但经过几代君主的开疆拓土，疆域已北至泰山，南到徐淮，东到大海，其先进的文化持续不断地影响周边的小部族，成为周天子在东方的强藩。

春秋时期的吴国贤哲季札访问鲁国之后曾感叹地说“周礼尽在鲁矣”。鲁国传了三十四位君主，立国达七百九十年，一直作为东方地区的领导者而存在，直到春秋五霸争雄时期，还有十余个小国向它朝觐。“鲁颂”共四篇，大致作于春秋时期，是祭祀时的庙堂乐歌。