嘉靖七年（1528年）十月，王阳明的病情突然加剧，于是上疏请求回家休养。他在上疏中说：

臣自往年承乏南赣，为炎毒所中，遂患咳痢之疾。岁益滋甚。其后退休林野，稍就医药，而疾亦终不能止。自去岁入广，炎毒益甚。力疾从事，竣事而出，遂尔不复能兴。今已舆至南宁，移卧舟次，将遂自梧道广，待命于韶、雄之间，夫竭忠以报国，臣之素志也。受陛下之深恩，思得粉身齑骨以自效，又臣之所日夜切心者也。病日就危，而尚求苟全以图后报，而为养病之举，此臣之所以大不得已也。

上疏报到了朝廷，但依然没获得批准。

梧州有一座伏波将军庙，其中供奉着汉代的名将马援。有一天，王阳明特意前往伏波将军庙拜谒马援。其实早在王阳明十五岁时，就已经在梦里到过伏波将军庙，所以四十多年后的这次拜谒就宛如梦中一般。王阳明自己也觉得这次拜谒殆非偶然，他的心中更是感慨万千，于是特意赋诗两首：其一

四十年前梦里诗，

此行天定岂人为。

徂征敢倚风云阵，所过如同时雨师。尚喜远人知向望，却惭无术救疮痍。从来胜算归廊庙，耻说兵戈定四夷。

其二

楼船金鼓宿乌蛮，

鱼丽群舟夜上滩。

月绕旌旗千嶂静，

风传铃木九溪寒。

荒夷未必先声服，

神武由来不杀难。

想见虞廷新气象，

两阶干羽五云端。