正德五年（1510）十一月，王阳明入京朝觐。与龙场的苦难岁月不同，王阳明在庐陵度过了一段平稳安宁的生活。在上京途中，王阳明共写了六首诗歌，抒发自己在政治大潮中的无力感。他有经世济民之志，但是力量很有限；他有忧世之情，但同时也有超俗之愿。各种复杂的情感在诗中交织在一起。王阳明在庐陵“卧治六月”，这一经历令他感悟到一心为民一样会使内心平静。正因为他有这样平静的心境，所以他在上京途中才能饱享桃花、云水和春山等大自然的乐趣。

一天，王阳明在吉安近郊的香社寺休息，作《午憩香社寺》（《王文成公全书》卷二十）以记，其中写道：

修程动百里，往往饷僧居。佛鼓迎官急，禅床为客虚。桃花成井落，云水接郊墟。不觉泥尘涩，看山兴有余。

正德五年三月，王阳明抵达庐陵，十月，启程赴京。他先是沿赣江而下，抵达南昌之后，又横渡鄱阳湖，进入长江，然后沿长江而下，经南京来到镇江，接着又从京杭大运河一路北上，途经扬州、淮阴、临清和天津后，最终抵达京城。王阳明在京期间寓居在大兴隆寺。在好友储柴墟的介绍下，黄绾特意前来拜访王阳明。

黄绾（1477—1551），字宗贤，又字叔贤，号久庵、石龙，曾任礼部尚书兼翰林学士，浙江黄岩人，一说浙江绍兴人，是《阳明先生行状》的作者，也是王阳明弟子中第一流的人物。著有《四书五经原古》《明道编》《石龙集》《石龙奏议》《思古堂笔记》和《家训》等。（余重耀《阳明先生传纂·附阳明弟子传纂》）王阳明入京朝觐，时任后军都督府都事黄绾特意前来拜访。这是两人第一次见面，黄绾当时并没有拜王阳明为师。黄绾曾在紫霄山中刻苦攻读十余载，深有所得。最初师从谢铎，后来与湛甘泉成为学友，与王阳明也有深交。王阳明、湛甘泉和黄绾三人交往颇深，相互砥砺切磋，一起为复兴圣学而努力。

嘉靖元年（1522），黄绾执贽拜入王阳明门下。明末“三教一致”论的提出者李贽称赞黄绾的这一举动“实乃倔强之举”。（道光版《王阳明全集·阳明先生年谱》）后来，黄绾极力宣传阳明学，但晚年时在其著作《明道编》中批评王阳明的“致良知”说陷入空虚之弊。

据东正堂的《阳明先生全书论考》（卷十四《年谱一》）记载，在王阳明去世后，黄绾曾大力庇护其遗子王正亿。王阳明去世后，遗子王正亿年纪尚幼。王龙溪等人担心正亿受人欺侮和迫害，于是和当时位高权重的黄绾商量，希望他能将正亿领回自己家中，加以保护。最后由王龙溪做媒，将黄绾的女儿许配给正亿，两家结为儿女亲家，由黄绾来抚育王阳明的遗子。虽说订了婚约，但当时的正亿和黄绾的女儿都还只是小孩子。

黄绾比王阳明小八岁，听闻王阳明是一位修习“真学问”，而不是只知道修习“文字之学”的学者，所以特意前来拜访。其实从祖上开始，黄家和王家的关系就一直很亲睦，但黄绾对王阳明的学问一无所知。当黄绾前来拜访王阳明时，王阳明起身到门口迎接：“此学久绝，子何所闻？”

黄绾回答说：“虽粗有志，实未用功。”

王阳明又说：“人惟患无志，不患无功。明日引见甘泉，订与终日共学。”

翌日，王阳明派人去迎请黄绾。黄绾在王阳明处，和王阳明、湛甘泉会面。三人结成学习同盟，一有空暇，定会聚到一起讨论学问或共饮。

前文已述，黄绾年轻时曾师从朱子学大家谢铎，笃志于圣贤之学。王阳明对黄绾的学问非常信任，所以才对他如此欢迎。据黄绾自己所述，他每日都静坐修习周敦颐、程颐、朱熹和陆九渊的学说。据说，谢铎曾向黄绾介绍朱熹高徒黄榦的“克己功夫”，黄绾也是从这一功夫着手，最终得道。黄绾严守恩师的教诲，切行理学的“去欲”功夫。王阳明很快便了解了黄绾的学风，所以才把他吸收为盟友。黄绾遇到王阳明后，逐渐转变了做学问的方向，开始信奉阳明学。

王阳明和黄绾见面伊始，就谈起了“立志”。黄绾在提问中涉及的“立志”说是一般意义上的“立志”说，而王阳明所提到的“立志”说则不同。在王阳明看来，只要“立志”，就不需要再去考虑是否努力实行或者能否取得成果，因为一旦“立志”，自然就会朝着目标努力，也自然会取得成果，所以说“立志”非常重要。王阳明的“立志”说是基于“心即理”的立场，他认为所有事物都可以归于“吾心”，只要相信“心”的力量，任何目标都可以实现，即只要相信“心即理”，那么“心”自然会努力，也自然能取得成果。王阳明将此称作“本体即功夫”，他认为只要悟得“本体”，那“功夫”自然可以借助“本体”的力量实现，而不是说不具有“功夫”就不能悟得“本体”。不具有“功夫”就不能悟得“本体”，其实是程颐和朱熹的思想，王阳明在这方面的认识和陆九渊的有些相似。

但是，王阳明的“立志”说并非很容易就能让人接受，所以他进行了耐心的解释。

翌年，即正德六年（1511），王阳明的弟子林以吉归乡省亲，王阳明为他写了一篇赠序。

王阳明在《赠林以吉归省序》（《王文成公全书》卷七）中写道：

求圣人之学而弗成者，殆以志之弗立欤！天下之人，志轮而轮焉，志裘而裘焉，志巫医而巫医焉，志其事而弗成者，吾未之见也。

轮、裘、巫医遍天下，求圣人之学者，间数百年而弗一二见，为其事之难欤？亦其志之难欤？弗志其事而能有成者，吾亦未之见也。

林以吉将求圣人之事，过予而论学。

予曰：“子盍论子之志乎？志定矣，而后学可得而论。子闽也，将闽是求；而予言子以越之道路，弗之听也。予越也，将越是求，而子言予以闽之道路，弗之听也。

“夫久溺于流俗，而骤语以求圣人之事，其始也必将有自馁而不敢当；已而旧习牵焉，又必有自眩而不能决；已而外议夺焉，又必有自沮而或以懈。夫馁而求有以胜之，眩而求有以信之，沮而求有以进之，吾见立志之难能也已。志立而学半，四子之言，圣人之学备矣。”

此外，在弟子郭善甫归省的时候，王阳明也为他写过一篇赠序（《王文成公全书》卷七），其中以播种为喻，力陈立志的必要性。

正德五年十二月，王阳明被任命为南京刑部四川清吏司主事，即当时四川地区的大法官。由于当时湛甘泉、黄绾和王阳明三人已经结成学术同盟，所以湛、黄二人听闻王阳明将要到地方赴任的消息后，都备感遗憾。他们认为无论如何要把王阳明留在京城，于是二人和乔白岩商量之后，一起鼓动户部尚书杨一清，劝他上疏让王阳明留在京城。这一招果然奏效，翌年，即正德六年正月，王阳明被提拔为吏部验封清吏司主事，负责官吏封爵和诰敕草拟等工作。这样一来，王阳明就可以继续留在京城了。

乔白岩（1464—1531），名宇，字希大，号白岩山人，江西乐平人氏。成化二十年（1484）进士，为王阳明留京出了不少力。武宗时乔白岩出任南京兵部尚书。宸濠之乱时，他加强了南京的防御，为防止宸濠向东进犯做出巨大贡献，所以在宸濠之乱结束后，他被提拔为太子少保，并在世宗时出任吏部尚书。去世之后，谥号“庄简”，著有《乔庄简公集》。

虽然乔白岩比王阳明年长十五岁，但他对王阳明的学问和品德非常敬服。正德六年，乔白岩出任南京兵部尚书，在赴任之前，还特意到王阳明的府邸和王阳明一起探讨学问。王阳明为此还特意写了一篇《送宗伯乔白岩序》（《王文成公全书》卷七），其中记述了当时的情景：

大宗伯白岩乔先生将之南都，过阳明子而论学。阳明子曰：“学贵专。”

先生曰：“然。予少而好弈，食忘味，寝忘寐，目无改观，耳无改听。盖一年而诎乡之人，三年而国中莫有予当者。学贵专哉！”

阳明子曰：“学贵精。”

先生曰：“然。予长而好文词，字字而求焉，句句而鸠焉，研众史，核百氏。盖始而希迹于宋、唐，终焉浸入于汉、魏。学贵精哉！”

阳明子曰：“学贵正。”

先生曰：“然。予中年而好圣贤之道。弈吾悔焉，文词吾愧焉，吾无所容心矣。子以为奚若？”

阳明子曰：“可哉！学弈则谓之学，学文词则谓之学，学道则谓之学，然而其归远也。道，大路也。外是，荆棘之蹊，鲜克达矣。是故专于道，斯谓之专；精于道，斯谓之精。专于弈而不专于道，其专溺也；精于文词而不精于道，其精辟也。夫道广矣大矣，文词技能于是乎出。而以文词技能为者，去道远矣。是故非专则不能以精，非精则不能以明，非明则不能以诚。故曰‘惟精惟一’。精，精也；专，一也。精则明矣，明则诚矣。是故：明，精之为也；诚，一之基也。一，天下之大本也；精，天下之大用也。知天地之化育，而况于文词技能之末乎？”

先生曰：“然哉！予将终身焉，而悔其晚也。”

阳明子曰：“岂易哉？公卿之不讲学也，久矣。昔者卫武公年九十而犹诏于国人曰：‘毋以老耄而弃予。’先生之年半于武公，而功可倍之也。先生其不愧于武公哉？某也敢忘国士之交警！”

王阳明认为专注于训诂辞章之学是错误的，圣学需要切实的实践功夫。在王阳明所处的时代，学术氛围非常低迷，王阳明觉得这和当时只注重通过论辩求其名而不注重求其实的社会风潮有关。在谏官王尧卿因病辞职返回家乡陕西终南之际，王阳明为他写了一篇《赠王尧卿序》（《王文成公全书》卷七），其中有这样一句：“外夸者，其中日陋。足矣，吾恶夫言之多也！”王阳明借此表达了圣学是一门需要求实的学问的观点。

王阳明担心圣学陷入训诂辞章之弊，也担心圣学成为个人获取功利的手段，于是提出任何事物都要经过切实的实践，极力强调体验在做学问中的重要性。