据《卧马冢记》记载，卧马冢位于宣府城西北十余里处，是都宪王怀来为其父修建的陵墓。宣府城是明朝九边镇之一，也被称作宣化，统辖延庆县至大同县的长城沿线地区。

王怀来乘马到宣府城外为父亲挑选墓地，正当犹豫不决、准备返回时，**之马却在卧马冢处跪卧不起。王怀来见此情景，决定将父亲安葬于此。此处地形和土质良好，草木茂盛，鸟禽集聚。村民都认为这是王怀来的孝行感动了上天所致，于是将墓地所在地称为“卧马”。

正德三年（1508），王阳明谪居龙场，王怀来出任贵州巡抚。王怀来到贵州后，王阳明特意前去拜见。王阳明从王怀来的乡党处听闻了上文所述的趣事，当时一位同坐的客人说：“公其休服于无疆哉！昔在士行，牛眠协兆，峻陟三公。公兹实类于是。”

王阳明反驳说：“此非公意也。公其慎厥终，惟安亲是图，以庶几无憾焉耳已，岂以徼福于躬，利其嗣人也哉？虽然，仁人孝子，则天无弗比，无弗佑，匪自外得也。亲安而诚信竭，心斯安矣。心安则气和，和气致祥，其多受祉福以流衍于无尽，固理也哉！”

后来，王阳明又见到王怀来，二人谈到此事，王怀来觉得王阳明所言正合心意，于是请他记录成文，用来教育自己的子孙。很显然，王阳明认为选到好墓地就能给子孙后代带来福祉的想法是愚昧和错误的。