正德三年（1508），王阳明三十七岁。是年，他为《五经臆说》作序（《王文成公全书》卷二十二），我们据此可以获悉他创作《五经臆说》的动机。
王阳明在序中有如下描述：
“五经”，圣人之学具焉。然自其已闻者而言之，其于道也，亦筌与糟粕耳。窍尝怪夫世之儒者求鱼于筌，而谓糟粕之为醪也。夫谓糟粕之为醪，犹近也，糟粕之中而醪存。求鱼于筌，则筌与鱼远矣。
龙场居南夷万山中，书卷不可携，日坐石穴，默记旧所读书而录之。意有所得，轧为之训释。期有七月而“五经”之旨略遍，名之曰《臆说》。盖不必尽合于先贤，聊写其胸臆之见，而因以娱情养性焉耳。则吾之为是，固又忘鱼而钓，寄兴于曲糵，而非诚旨于味者矣。呜呼！观吾之说而不得其心，
以为是亦筌与糟粕也，从而求鱼与醪焉，则失之矣。
据此可以看出，王阳明的“龙场顿悟”悟出的其实就是“心学”。
嘉靖四年（1525），王阳明五十四岁时写了一篇《稽山书院尊经阁记》，其中指出：“故‘六经’者，吾心之记籍也。”王阳明认为，人的心中已经具备“六经”之道，如果不通过体认自己的本心，而是通过向心外之物探求“六经”之道，就会陷入支离破碎，这和笨狗误认土块是食物而拼命追逐没什么两样。通过王阳明《五经臆说》的序文，我们会发现王阳明晚年创立的心学思想其实在此时已经萌芽。
王阳明在序中告诫他人，如果不向自己心中求“五经”之道，那就只能根据他人的注释，求得一些支流末节。自己创作《五经臆说》也同样如此，如果其内容不是从自己内心求得的，那就只能是人云亦云的东西。
据王阳明在序中介绍，《五经臆说》共包括四十六卷，其中礼经六卷，其他四经各十卷，可见这是一部非常庞大的书籍。但非常遗憾的是，《王文成公全书》中收录的仅有十三条。《王文成公全书》的编纂者钱德洪在《五经臆说十三条》的序文中说：
师居龙场，学得所悟，证诸“五经”，觉先儒训释未尽，乃随所记忆，为之疏解。阅十有九月，“五经”略遍，命曰《臆说》。既后自觉学益精，功夫益简易，故不复出以示人。洪尝乘间以请。师笑曰：“付秦火久矣。”
洪请问，师曰：“只致良知，虽千经万典，异端曲学，如执权衡，天下轻重莫逃焉，更不必支分句析，以知解接人也。”
后执师丧，偶于废稿中得此数条。洪窃录而读之，乃叹曰：“吾师之学，于一处融彻，终日言之不离是矣。即此以例全经，可知也。”
王阳明晚年烧毁了自己的《五经臆说》，和宋朝一代高僧大慧宗杲将恩师圆悟克勤的《碧岩录》付之一炬有相通之处。《碧岩录》自创始以来，一直都被视作宗门第一名著。大慧宗杲作为圆悟克勤门下最得意的弟子，为何要将恩师的这部大作烧掉呢？
杭州径山寺住持希陵禅师在《重刊圆悟禅师碧岩录集疏》的后序中做了如下解释：“后大慧禅师因学人入室下语颇异，疑之。才勘而邪锋自挫，再鞠而纳款自降，曰我《碧岩录》中记来，实非有悟。因虑其后不明根本，专尚语言，以图口捷，由是火之以救斯弊也。”
此外，据说程颢也曾将自己所著的《中庸》付之一炬。
后来，王阳明的爱徒徐爱将恩师的语录结集成《传习录》，以使门人弟子能够依照此书，更好地了解王阳明的学说。但王阳明说，如果拘泥于此书，就会产生诸多弊害。大凡坚持体验主义的思想家，往往会强调著述的害处。作为一位坚持体验主义的思想家，王阳明必然会对朱熹的庞大著述提出批评。
西方著名思想家奥根·赫立格尔（Eugen Herrigel，1884—1955）曾经亲身体验过日本的神秘主义哲学，晚年他也将自己的草稿付之一炬。奥根·赫立格尔是一位德国哲学家，他兼修西方的理性主义哲学和基督教的神秘主义哲学。大正年间，奥根·赫立格尔来到日本，随后在东京大学任教，热心修行日本的弓道和禅学，著有《弓与禅》一书。由于他曾修习禅学，所以在自己弥留之际，仍担忧自己的著述会产生弊害，于是将草稿全部付之一炬。通过这一举动，可以看出他是一位真正的禅学悟道者。
日本学者东正堂认为，在《五经臆说》的十三条残稿中，《春秋说》最好地表达了王阳明的学术思想（《阳明先生全书论考》卷六《续编一·杂著》）。《五经臆说》的第一条说的就是《春秋》。《春秋·隐公》的开篇是：“元年，春，王正月。”王阳明指出，此处元年的“元”是“始”之意，尽管这一释意千古未变，但是此处的“元年”指的是“人君正心之始”。王阳明在此非常明确地强调了自己的“心法”。
自古以来，“元年，春，王正月”都被视作微言大义，对其解释也是众说纷纭。王阳明摒弃了《左传》中的解释，而直接去洞悉《春秋》之本意。他不认同世间学者艰深隐奥的解释，认为这些都是“任情用智，拂乱常理之为”，他强调做学问要遵循人之常情，要依循孔子的“简易正顺”之道。
王阳明在贬谪龙场期间，曾写过一篇《论元年春王正月》（《王文成公全书》卷二十四），其中也详细地论述了这一思想。东正堂认为，王阳明是在欧阳修“春秋学”的基础上提出了自己的新奇之论，而从这些论述中我们可以看出，王阳明对程颐“传为案，经为断” 的《春秋》读法是持反对意见的（《阳明先生全书论考》卷五《外集四》）。至于王阳明的这些论述是否恰当，在此就不赘述了。