杜甫到梓州去投靠一些老朋友，希望他们能助自己一臂之力，好举家迁出纷乱的成都。不久后，妻子写来家书，杜甫反复读着信，感伤得夜不能眠，因为他依然没有接走全家的能力，只好希望妻子能够谅解他的难处。

客睡何曾著？秋天不肯明。

卷帘残月影，高枕远江声。

计拙无衣食，途穷仗友生。

老妻书数纸，应悉未归情。

——《客夜》

重阳节后已是深秋，杜甫终于将妻儿设法接到梓州。一家人总算又团聚在一起，虽然日子依旧清苦，但家人都在身边也算是一种安慰了。偶尔杜甫也会四处走走，十一月，他曾到陈子昂故居凭吊。十二月，又到邻县去拜会朋友。这时的杜甫虽然闲居山野，与友宴饮，但他的心情依然是抑郁的，时常回忆起一生飘零的离苦岁月，不时借酒消愁一番。

冬去春来，代宗广德元年（763年）正月，杜甫从邻县朋友处回到梓州，忽然听到一个好消息，唐军已经收复了河南、河北。杜甫特别高兴，不禁喜极而泣，涕泪满襟，他想也许不久后就可以回故乡了，平日的忧愁都一股脑抛到了九霄云外。

剑外忽传收蓟北，初闻涕泪满衣裳。

却看妻子愁何在，漫卷诗书喜欲狂。

白日放歌须纵酒，青春作伴好还乡。

即从巴峡穿巫峡，便下襄阳向洛阳。

——《闻官军收河南河北》

其实早在去年冬季，洛阳、郑州（今河南郑州）、汴州（今河南开封）等地就已经被收复，不过由于交通不便，消息断绝，杜甫直到次年春天才知道这个消息。不久后，史思明的儿子兵败自缢而亡，他的部将纷纷归降，持续八年之久的安史之乱终于平定。战火消弭，天下逐渐呈现出和谐的景象，杜甫的心绪也日益安宁，他依然过着交游论诗的生活，有时在梓州家里看书，有时到别处去探望朋友。

八月，房琯病逝，杜甫前往吊祭。当年杜甫为左拾遗时，房琯曾照顾过他，两人也算好友，而今房琯长眠地下，但他依然像流云般飘飘****，居无定所。杜甫难免感伤欷歔，写下一首悼念房琯的诗。

他乡复行役，驻马别孤坟。

近泪无干土，低空有断云。

对棋陪谢傅，把剑觅徐君。

唯见林花落，莺啼送客闻。

——《别房太尉墓》

在梓州住了一年，杜甫感到梓州也不是久居之所，且归乡之心十分强烈，于是决定离开梓州，先到阆州（今四川南充一带），然后沿嘉陵江东下。这时是代宗广德二年（764年），严武奉命为成都尹，将再次镇守蜀地，消息一传来，杜甫高兴地放弃了东下的打算，携着妻儿一起回到成都。途中，杜甫一直兴高采烈，他不但渴望和故人把盏言欢，更牵念浣花溪畔的草堂。杜甫在途中写了五首七言律诗给严武，那种迫不及待的心情流露无遗。

常苦沙崩损药栏，也从江槛落风湍。

新松恨不高千尺，恶竹应须斩万竿。

生理只凭黄阁老，衰颜欲付紫金丹。

三年奔走空皮骨，信有人间行路难。

——《将赴成都草堂途中有作先寄严郑公》其四

锦宫城西生事微，乌皮几在还思归。

昔去为忧乱兵入，今来已恐邻人非。

侧身天地更怀古，回首风尘甘息机。

共说总戎云鸟阵，不妨游子芰荷衣。

——《将赴成都草堂途中有作先寄严郑公》其五

杜甫一路上在猜想着草堂的风貌，不知如今已变成了什么样子，是否周围已经荆棘满地、藤蔓乱攀？是否药圃已经损毁？当年手植的松树有多高了？一种近乡情怯的情绪萦绕在杜甫的心间。同时，诗中也表现出对严武的感激，以及两人真挚的情谊。

二月时，杜甫已身在草堂。只见绿苔覆满门前，当初他种下的四棵松树依然挺立，邻居们携来酒菜表示欢迎。虽然一切都洋溢着喜悦和希望，但杜甫心中却有一丝淡淡的哀愁，他自忖时日无多，而盛世不再，是否能在平静的岁月中安度余年，实在难以预料。

杜甫想要在浪漫的春光里舒散郁闷的心怀，于是便时常到溪畔走走，或登高望远，可是，身旁的景物越是美好，杜甫越不禁要感叹世情多艰。

花近高楼伤客心，万方多难此登临。

锦江春色来天地，玉垒浮云变古今。

北极朝廷终不改，西山寇盗莫相侵。

可怜后主还祠庙，日暮聊为《梁甫吟》。

——《登楼》

六月，严武推荐杜甫为节度使署参谋及工部员外郎。杜甫就任后，严武对他关怀备至，完全没有以上对下的威严，故而引起了同僚们的嫉妒。杜甫心中也十分愁苦，他并不是攀关系或依靠逢迎才得到这个官职，可是同僚们哪里肯相信？在这样的环境下，杜甫的心情可想而知。

清秋幕府井梧寒，独宿江城蜡炬残。

永夜角声悲自语，中天月色好谁看？

风尘荏苒音书绝，关塞萧条行路难。

已忍伶俜十年事，强移栖息一枝安。

——《宿府》

虽然安史之乱已经平定，但代宗即位后，吐蕃又大举入侵中原，长安一度沦陷。后来郭子仪率军击退吐蕃，但西南边境依然岌岌可危。严武到任后，整顿军纪，率兵西征，击败吐蕃，巴蜀之地才算安定下来。严武击败吐蕃后，加拜吏部尚书，这时他才39岁，便已功业彪炳，如日中天。杜甫自然也为他的成功而高兴，但因杜甫在节度使参谋任上十分不愉快，且身体衰弱多病，所以再三请辞想回草堂休养，严武也只好勉强答应。杜甫担任这个工部员外郎的职位还不到半年，但是后人尊称他为杜工部，这是杜甫一生中的最后一个官衔。

自从安史之乱以来，杜甫一直过着颠沛流离的生活，这些年里，王维、李白、房琯、郑虔、苏源明等相继去世。代宗永泰元年（765年）正月，高适又病逝于长安，杜甫眼见旧日好友一一凋零，心中感伤万分。没想到五月间，正值春秋鼎盛的严武竟然一病不起，死于任所，这更使得杜甫伤痛哀悼不已。

严武的棺椁被置于船中，归返洛阳安葬。杜甫赶到江边送这位朋友最后一程。他看着船上随风飘扬的白幔渐渐远去，不禁潸然泪下。

素幔随流水，归舟返旧京。

老亲如宿昔，部曲异平生。

风送蛟龙雨，天长骠骑营。

一哀三峡暮，遗后见君情。

——《哭严仆射归榇》