从巴洛克时期开始，随着乐器制造技术和演奏水平的提高，器乐作品摆脱了文艺复兴以前为声乐作品伴奏的地位，逐渐与后者并驾齐驱，并最终超过了后者。随着歌剧和宗教音乐的规模越来越大，器乐的作用也变得越来越重要。歌剧中偶尔还会出现纯器乐的插曲。

键盘音乐在巴洛克时期蓬勃发展，管风琴和古钢琴在这个时期达到鼎盛，其中德国的管风琴音乐创作成就最大，法国则是古钢琴音乐的代表。

三十年战争使德国四分五裂，同时使德国的管风琴音乐出现了不同的风格，产生了北派、南派和中派三大流派。其中北派在管风琴独奏方面卓有成就，并拥有不少优秀的管风琴音乐作曲家，布克斯特胡德是其中的代表。布克斯特胡德把众赞歌的管风琴前奏变得宏大，使其在技巧上更加华丽，庄严宏大而感情质朴。

由于路易十四和路易十五都非常重视文化，欧洲各地的艺术家们纷纷涌向巴黎，法国宫廷几乎成为当时欧洲的文艺中心。古钢琴在这一时期离开教堂，成为贵族家中常见的乐器。宫廷乐师成为可以和教堂乐师并驾齐驱的力量。古钢琴的音乐风格此时也发生了转变，华丽风格大行其道。在华丽风格方面做出卓越贡献的是弗朗索瓦·库普兰，他曾在凡尔赛宫担任乐师。他的音乐古朴典雅，简洁明了，既有前人的风范，又发展出新的内容，对后来的音乐家产生了很大影响，可以说是法国音乐承上启下的重要人物。

巴洛克时期的音乐家们都十分擅长即兴创作，因此出现了很多富有即兴风格的音乐体裁，其中最具代表性的就是托卡塔。托卡塔一词来自意大利文，本义是触碰的意思。托卡塔是一种充满自由性的键盘乐曲，由一连串快速的音阶交替构成。16世纪末，意大利北部已经有一批托卡塔曲问世。之后的作曲家将这种快速而节奏清晰的音乐形式带到德国。在德国，托卡塔达到了顶峰，代表人物就是巴赫。巴赫的托卡塔曲是这种音乐形式的巅峰。

即兴音乐体裁还有幻想曲和前奏曲。幻想曲的特征是快、慢两种速度的片断交替。巴洛克幻想曲的代表是普塞尔的作品。前奏曲早期经常在同一调式的其他乐曲之前演奏，到了18世纪，逐渐与其他曲式合成组曲。

变奏曲在这个时期也开始发展起来。“变奏”一词源自拉丁语，是变化的意思。变奏曲是按照相同的构思，把音乐的主题进行变化反复，可以在拍子、速度、调性等方面加以变化而成一段变奏。变奏的数量不等，从几段到几十段，既可以作为乐曲的一部分，如巴赫的c小调《帕萨卡里亚》和d小调《恰空》，还可以作为独立的作品出现，例如巴赫的《哥德堡变奏曲》。

赋格作为复调音乐的一种固定形式，盛行于巴洛克时期。赋格的结构与创作方法十分规范，与即兴创作的托卡塔形成鲜明的对比。赋格包括一个以单声部形式贯穿全曲的主题，与主题形成对位关系的被称为“对题”。主题与对题可以在全曲的不同声部中轮流出现。巴赫的《平均律钢琴曲集》，就是由四十八首从二部到五部的赋格组成。

巴洛克时期键盘音乐的代表体裁是组曲。作曲家们从欧洲各个地区的民族音乐中提取出独具特色的节奏和旋律，组成由几支曲子构成的组曲。一般来说，巴洛克的音乐组曲都包括以下成分：

阿勒曼德舞曲起源于德国，通常都是中速。在没有序曲的情况下，经常作为组曲的第一乐章。阿勒曼德后面固定连接库朗特舞曲。库朗特舞曲起源于法国，原意为奔跑，顾名思义，库朗特的节奏很快。萨拉班德舞曲源于波斯，兴于西班牙，起初是一种慢速的舞蹈，后来变成曲式，一般作为组曲的第三乐章。吉格舞曲是一种古老的英国舞曲，后来演变成音乐曲式，是极快速的三拍子舞曲，经常作为组曲的终章。这四种曲式是一般都是固定的。

巴洛克奏鸣曲也在这个时期出现。奏鸣曲一词的原意是“鸣响”，在13世纪出现后用来指代各种器乐曲，与泛称声乐曲的康塔塔对应。在巴洛克时期，奏鸣曲逐渐有了固定的形式。意大利作曲家科雷利对奏鸣曲形式做出了不可磨灭的贡献，他创作的奏鸣曲部分是按照慢—快—慢—快4个乐章组成。巴洛克奏鸣曲分为两类：教堂奏鸣曲和室内奏鸣曲。前者在教堂演奏，后者则娱乐于贵族。两种奏鸣曲，除了很少一部分是无伴奏的独奏形式，绝大多数都是重奏形式，并用键盘乐器演奏低音。其中由两件高音乐器加一件低音乐器，并由键盘乐器来伴奏的三重奏鸣曲是巴洛克时期最常见的音乐体裁。而大协奏曲是以三重奏鸣曲作为基础，加以改进创作出来的。大协奏曲是以乐队中的两组乐器分别担任“主奏部”“协奏部”，用以替代三重奏鸣曲中的两个高音部。科列里创作了很多大协奏曲，传世的有12首，在他死后结集出版。

协奏曲与交响曲的区别

协奏曲是指一件或几件独奏乐器与管弦乐队竞奏的器乐套曲。按独奏乐器数量区分，由一件乐器与乐队竞奏的叫独奏协奏曲；由两件相同或不同乐器与乐队竞奏的叫复协奏曲；由三件相同或不同乐器与乐队竞奏的叫三重协奏曲。按乐章多少，协奏曲可分为单乐章的小协奏曲，以及多乐章的通过乐队的一部分和另一部分轮流主奏，形成对比，相互呼应的大协奏曲。协奏曲同时兼具独奏曲和乐队的优点，能满足不同听众的需求，是大众容易接受的一种音乐体裁。协奏曲多由三乐章的套曲构成，是由莫扎特确立的。第一乐章是奏鸣曲式的快板，第二乐章是慢板，第三乐章是快板。

交响曲是器乐体裁的一种，是由管弦乐队演奏的大型奏鸣曲的套曲。交响曲的形式是由海顿确定的。第一乐章是快板，采用奏鸣曲式；第二乐章速度稍缓慢，采用二部曲或者三部曲形式；第三乐章的速度稍快，采用小步舞曲或者诙谐曲；第四乐章速度快，采用回旋曲式奏鸣曲。