春秋时期，晋国的国君晋献公听信谗言，逼迫太子申生自杀，又派人捉拿申生的弟弟公子重耳。重耳听到消息，连忙带人逃出了晋国，此后一直在各诸侯国之间辗转流亡，长达十几年时间。
后来，重耳等人到了楚国，当时楚国的在位国君是楚成王。成王认为公子重耳将来一定会有大作为，就用最隆重的礼节来迎接他，把他当作最尊贵的客人来对待。
有一天，楚成王摆了酒席宴请重耳，两个人一边喝酒一边聊天，气氛十分轻松融洽。聊着聊着楚王忽然就问重耳：“如果将来有一天你能够回到晋国当上国君，打算怎么报答我呢？”重耳想了一会儿，回答说：“要说美女侍从、珍宝丝绸这些普通财物，大王您有的是；要说珍禽羽毛、象牙兽皮这些难得一见的宝物，更是本属楚地的盛产。晋国又能有什么珍奇物品献给大王呢？”
楚王说：“公子过谦了。话虽然这么说，可是总该对我有一些表示吧？”重耳笑了笑，回答道：“如果真能托您的福，将来有一天回国当政的话，我愿意让晋国与贵国维持友好的关系。假如有一天，晋国与楚国之间发生不可避免的战争，我一定命令军队先向后退避三舍（一舍等于三十里），如果这样还不能得到您的谅解而退兵的话，我再与您交战。”
四年以后，公子重耳真的回到晋国当上了国君，就是历史上有名的晋文公。
晋文公即位以后，整顿内政，发展生产，把晋国治理得渐渐强盛起来。他也很希望能像齐桓公那样，成为中原的霸主。
这时候，位于洛邑的周王室发生了内乱，周朝天子周襄王派人来向晋文公求助。
周襄王有一个异母弟弟叫太叔带，带联合了一些大臣，借助狄国的军队，夺取了王位。周襄王只带了几十个随从逃到临近的郑国。他发出命令，要求各国诸侯派遣军队护送他回洛邑去。各国诸侯有的派人去表示慰问，有的送去很多食物供给，可就是没有人愿意发兵去攻打狄人。
正在无奈的时候，有人对周襄王说：“现在诸侯当中，只有秦、晋两国有力量打退狄人，别人恐怕是没有用。”襄王于是就打发使者来请晋文公护送他回朝。
晋文公马上就发兵往东打过去，打败狄国人，杀了太叔带和他的拥护者，然后护送天子回到京城。
两年之后，楚成王派大将成得臣率领楚、陈、蔡、郑、许五个国家的兵马攻打宋国。宋襄公的儿子宋成公也向晋文公来求救兵，大臣们纷纷表示赞同出兵，他们说：“楚国经常侵犯我们中原诸侯，主公想要扶助有困难的弱小国家，建立霸业，现在就正是时候啊。”
晋文公也早就意识到，要想当上中原霸主，就必须先打败强大的楚国。于是他立刻扩充队伍，亲自率领着庞大的军队，浩浩****地去救宋国。
晋军首先去打下了归附楚国的两个小国——曹国和卫国，把两国国君都俘虏了。楚成王本来就不想跟晋文公交战，一听说晋国出兵，立刻就派人下令叫成得臣退兵。可是成得臣觉得打到现在，宋国一定可以拿下来，不肯半途而废，更不愿意面对晋国大军不战而退，就派部将去对成王说：“我虽然不敢说确信能够打胜，也一定要与晋军拼杀到底。”
楚成王虽然不痛快，但是也没什么办法，就撤出了很多兵力，没有全部交给成得臣指挥。
成得臣先派人通知晋军，要他们释放卫、曹两国国君。晋文公却暗地与这两国国君达成了协议，只要他们去跟楚国断交，晋国就恢复他们的君位。
曹、卫两国真的按晋文公的意思去跟楚国绝交了，这使正一心要救他们的成得臣暴跳如雷。他非常确信这一定是“重耳老贼”逼他们做的，立即下令全军赶到晋军驻扎的地方去。
晋文公见楚军进军，立刻就命令晋国军队往后撤。晋军中有些将士不能理解，说：“我们的统帅是国君，对方带兵的是臣子，哪有国君让臣子的道理？”狐偃就向他们解释说：“打仗要理直气就壮才能取胜。当初楚王曾经帮助过主公，主公在楚王面前答应过：要是两国交战，晋国情愿退避三舍。今天后撤，就是为了实现当初的这个诺言。如果我们对楚国失信，那么我们就理亏了。但是我们现在退兵，他们还不肯罢休的话，那就是他们理亏，我们那时候再跟他们交手也不晚。”
晋国军队于是一口气后撤九十里，到了城濮才停下来，布置好阵势等待楚军。
楚国有些将军见晋军后撤，就想停止进攻。可是成得臣不肯，他步步紧逼地追到城濮，还派人向晋文公送去了措辞十分傲慢的战书。晋文公则派人回答说：“贵国的恩惠，我们从来都不敢忘记，所以今天退让到这儿。现在既然你们仍不肯谅解，那也只好在战场上一较高下了。”
晋楚两个强国之间的大战开始了。刚刚交手，晋国的军队就一路向后败退，他们的战车后面还拖着很多伐下的树枝，战车后退时，扬起一阵阵的烟尘，看上去十分慌乱。
一向骄傲自大的成得臣，从来也没把晋军放在眼里，此时更认定晋国是怕了他们，于是毫不顾忌地直追过去，正中了晋军的埋伏。晋军最精锐的中军，从侧面猛冲过来，把成得臣的军队拦腰切断。原来假装败退的一支又回过头来，前后夹击，把楚军杀得七零八落。
晋文公又连忙下令，要将士们不再追杀逃跑的楚军。成得臣带着残余的部队走在回楚国的路上，自己觉得没法向楚成王交代，就自杀了。晋军占领了楚国营地，把楚军遗弃下来的粮食吃了三天，才班师回国。
城濮一战晋国打败楚国的消息传到了周朝都城洛邑，周襄王和大臣都认为晋文公立了大功。周襄王还亲自来到践土慰劳晋军。晋文公就趁此机会，特意在践土给周天子造了一座新宫殿，并且约来各国诸侯开个大会，订立盟约。这样，晋文公就当上了中原的霸主。