爱曰：“如事父之孝，事君之忠，交友之信，治民之仁，其间有许多理在，恐亦不可不察。”
先生叹曰：“此说之蔽久矣，岂一语所能悟？……心即理也。此心无私欲之蔽，即是天理，不须外面添一分。以此纯乎天理之心，发之事父便是孝，发之事君便是忠，发之交友治民便是信与仁。只在此心去人欲、存天理上用功便是。”
——《传习录·上·徐爱录》
关于世间万事的各种道理和知识，徐爱举了几个具体例子，如果放在今天的语境中，他说的大致可以理解为家庭、职场、交友之道、为官之道。徐爱认为在这些事情上，还是有很多道理需要去学习的。其逻辑，仍旧是朱熹那套“格物穷理”，显然还是没能明白王阳明“心即理”的真义。
在王阳明看来，不论是家庭、职场，还是交友和为官，其底层逻辑都是一样的，那就是要以发自本心的真情实感去待人处事。所谓“此心无私欲之蔽”，说的就是这个底层逻辑。对父母孝顺，本质就是对父母的爱；在职场上工作，首先就要忠于自己的职责；与朋友交往，就是要以真诚和诚信为本；为官从政，就是要以人民为本，急百姓之所急，忧百姓之所忧，真正做到民有所盼，政有所为。
而所有这一切，无不是出自内心的真情实感，否则即便懂得再多道理，也只能流于虚伪做作的形式主义。换言之，若没有对父母的爱，没有对工作的责任感，没有对朋友的真诚，没有对百姓疾苦的感同身受，那么所谓的孝顺、忠诚、诚信、仁爱又从何谈起呢？抽离了真情实感，一切伦理行为都将只是自欺欺人的作秀。
正是在这个意义上，王阳明才会对徐爱说：“只在此心去人欲、存天理上用功便是。”
“存天理，去人欲”是整个宋明理学最根本、最核心的思想，也是宋明以降所有儒家学人成圣成贤的必由之路和不二法门。在这一点上，阳明心学与程朱理学毫无二致，因为二者都属于宋明理学的范畴。然而到了近代，随着五四新文化运动的兴起，这六个字却遭到了无数国人的口诛笔伐，因为在很多人的印象中，“存天理，去人欲”就是封建礼教、扼杀人性的代名词，当然要把它扫进历史的垃圾堆。
其实，这是后人对宋明理学的误解。
理学固然强调存天理、去人欲，但这并不意味着理学完全否定人欲存在的合理性。事实上，朱熹本人更强调人欲是一种本然存在，不可能也不应该完全遏制。他说：“虽圣人不能无人心，如饥食渴饮之类”，“若是饥而欲食，渴而欲饮，则此欲亦岂能无。”
孔子他老人家也说过：“饮食男女，人之大欲存焉。”所谓“饮食”，指的就是人的衣、食、住、行等物质需求，“男女”指的是人的性需求。这都属于人的合理欲望，不但不应禁绝，反而应该予以一定程度的满足。例如，孔子有一次到卫国，看见当地人烟稠密，弟子就问他，现在卫国的人口已经很多了，接下来该做什么？孔子说：“富之（让他们富起来）。”弟子又问，富了以后呢？孔子说：“教之（教化他们）。”可见孔子也主张，在教人追求人格完善之前，必须先满足人的物质欲望（这就是“先富后教”的思想）。
既然从孔子到朱熹，都没有完全否定人的欲望，那么理学所谓的“去人欲”又是什么意思呢？
其实，这里的“人欲”，并不能简单等同于“人的欲望”，而是指人的“超出合理范围、违背正当原则的欲望”。虽然这种“合理”与“正当”很难在学理上进行界定，却不难在生活中观察到。比如每个人活着，都必须通过工作换取衣、食、住、行等生活必需品，这样的行为都是合理正当的，不属于理学要“去”的人欲范畴。但是，如果像菲律宾前总统马科斯他老婆那样，拥有3000双鞋子、2000副手套、1700只手提包、5000条**、500个胸罩、200双袜子，以及数百件欧洲大师亲自设计制作的时装（所有这些当然全是世界名牌），就属于不合理、不正当的欲望。这也才是理学批判的“人欲”。
简单地说，理学要灭的只是溢出道德堤坝、在社会上肆意横流的物欲，而不是在法律和道德规范内活动的人的正常欲望。用朱熹的话说就是“欲则水之流而至于滥也”，不好的欲望，就是水流得过头而导致了泛滥。所谓“滥”，就是超出了合理范围、违背了正当原则的意思。至于人的一般生理和心理需求，那当然是正当的，同时也是合乎道德的。在朱熹看来，“须是食其所当食，欲其所当欲”，“乃不失所谓道心”。
当然，理学中也有糟粕，比如男人不仅可以三妻四妾，还可以嫖妓，女人却必须从一而终恪守贞节；老公再坏也不能离婚，老公死了还不能改嫁，程颐程老夫子还为此振臂高呼：“饿死事小，失节事大！”但是，这种严重扼杀人性、无视女性权利的思想，并非理学主流。对于今天的我们来讲，用一句老生常谈来说：取其精华，弃其糟粕也。
在儒学的谱系中，狭义上讲，程朱理学与陆王心学是两个学派，但从广义上说，宋明理学也包含了心学。所以，在“存天理，去人欲”这个命题上，阳明心学与程朱理学是完全一致的。王阳明与朱熹的不同，主要是对本体认识的不同，以及由此引发的修学手段的差异。至于“存天理，去人欲”这个核心理念，则是整个宋明理学始终遵循并践履的唯一的成圣之道。
该理念之所以成为所有宋明理学家共同的精神指南，原因也很简单——若不去掉那些不合理、不正当的欲望，连做人都不一定够格，何敢奢谈成圣？