赤壁战后，孙权曾有西进益州的打算。为此，他曾写信探询刘备的态度。刘备欺骗孙权说，占据益州的刘璋与他是宗室亲戚，他不会攻打刘璋，也不能坐视孙权攻打益州。刘备还在江陵、秭归等处布设重兵，阻止孙权的军队通过。

但不久，刘璋邀请刘备帮助他对付张鲁，刘备立刻留下诸葛亮、关羽守荆州，自己亲率大军进入益州，并最终与刘璋反目，夺占益州。孙权发觉自己受到刘备的捉弄，非常气愤。他派遣诸葛瑾出使益州，向刘备索取长沙、零陵、桂阳三郡。刘备回答说，他正攻打凉州，凉州打下后，一定将荆州全部归还江东。孙权知道刘备并没有归还荆州的诚意，又在敷衍他。不久，他委派的三郡新太守也被关羽陆续驱赶回来。孙权决定报复，一面派遣吕蒙等人强行攻取三郡，一面命令鲁肃屯守巴丘，防备关羽的救援。

吕蒙连陷三城，激怒了刘备，他亲由益州赶到荆州的公安，命令关羽率军夺回三郡。鲁肃进驻益阳，堵住了关羽南下的道路。关羽是刘备最倚重的大将，虽忠义刚直，但骄矜自信，不善于处理同江东之间的关系。刘备入川后，关羽经常在边界地区制造一些摩擦事件。鲁肃以大局为重，一般都采取忍让、友好的方式进行处理，力求边界和平，避免由此导致联盟的破裂。这次双方陈兵对峙，鲁肃针锋相对，不让关羽在军事上有任何便宜可占。同时，他仍想通过同关羽的说理斗争，维持联盟。因此，他主动邀请关羽到约定的地点进行会谈。鲁肃的部属担心对方下毒手，不愿他同关羽会面。鲁肃劝慰大家，今天的事情，应该当面讲清。刘备是有愧于我们的。谁是谁非没有判断清楚，关羽不敢贸然下手。会谈的时候，双方各把兵马安排在百步以外，鲁肃只带领几个部将，佩挂单刀赴会。这就是历史上有名的“单刀赴会”，只不过主角不是文艺作品中的关羽，而是鲁肃。

鲁肃斥责关羽，当初你们刘皇叔带领的人马比一个校尉领的还少，狼狈极了，只打算远远逃命，对荆州连想也不敢想。我们可怜你们没有立足之地，不吝惜我们血战取得的土地，借给了你们。刘备以怨报德，占据益州后，还赖着荆州不还。我们只要三郡，你们也不肯答应。作为一个普通人都不肯自食其言，何况像刘备这样的一个领袖人物呢？一席话，把关羽说得面红耳赤，无话对答。恰巧这时，刘备听说曹操要进攻汉中，害怕益州有失，慌忙遣使向孙权求和。孙权也自感兵力不足，取胜把握不大，便同意讲和。双方重新修好结盟，签订以湘水为界中分荆州的条约。长沙、江夏、桂阳三郡属孙权，南郡、零陵、武陵属刘备。

夺得荆州三郡后，鲁肃仍然与关羽和平共处，并劝说吕蒙不要挑起战争。他认为，只要曹操存在，江东就会受到他的威胁，在这一点上，孙刘两家的敌人是共同的，联盟只能巩固，不能破坏。

鲁肃病故时只有45岁。孙权为鲁肃致哀，并亲临他的安葬仪式。远在益州的诸葛亮，也为鲁肃的去世表示哀悼，并对鲁肃做出评价。孙权肯定了鲁肃的榻上策和赤壁战前的主战意见，但对借荆州问题进行了指责。其实，孙权的指责是不公正的。鲁肃始终不渝地坚持孙刘联盟，是因为他看到了联盟的维持与巩固，关系到江东生死存亡的长远利益，这是他目光远大的过人之处。

总之，三国时期的鲁肃是一个集政治军事谋略于一身的人物，作为东吴的四英将之一，和周瑜吕蒙陆逊相比，鲁肃一点也不逊色。绝对不是演义中那一个唯唯诺诺胆小怕事的懦夫。