岳飞于绍兴元年至三年（1131-1133年）先后平定了游寇李成、张用、曹成和吉、虔州的叛乱，升任神武后军统制。宋高宗赐御书“精忠岳飞”锦旗给岳飞，后又将牛皋、董先、李道等所部拨归岳家军，岳家军兵力得到扩充。
绍兴四年（1134年）春，岳飞上《乞复襄阳札子》，提出收复陷于伪齐政权的襄阳六郡（襄阳府、郢、随、唐、邓等州、信阳军）的主张，并说：“恢复中原，此为基本。”奏议得到朝廷许可，但高宗又特别规定岳家军不得称“提兵北伐或言收复汴京”，只以收复六郡为限。
四月十九日，岳家军又重返民族战场，由江州向鄂州（今湖北武汉武昌）挺进。在从武昌乘船渡江北上时，岳飞情绪昂扬地对幕僚说：“飞不擒贼帅，复旧境，不涉此江！”
五月五日，岳家军直抵郢州城下。六日黎明时，岳家军向郢州发起总攻。战斗异常酷烈，岳飞坐在大纛下指挥，忽然有一大块炮石飞坠在他面前，左右都为之惊避，岳飞的脚却纹丝不动。士卒攀登云梯，奋勇攻上城墙。此战杀敌七千余人。
郢州收复后，分两路进军。张宪、徐庆分兵东向攻随州（湖北随州）；岳飞领军直趋襄阳，与伪齐主将李成（原为游寇）决战。李成见郢州一日便被攻破，再无勇气据守，仓皇逃遁。十七日，岳飞兵不血刃，凯歌入襄阳。五月十八日，牛皋便与张宪、徐庆合力攻下随州城，俘虏了五千伪齐军。16岁的岳云勇冠三军，手持两柄数十斤重的铁锤，第一个冲上城头。
岳飞出师大捷，震动了伪齐政权。刘豫急忙调集兵力，还请来金朝的“番贼”，与河北、河东的“签军”增援。李成得到增援，欲夺回襄阳府，率领号称三十万大军反扑，又遭大败。金将刘合孛堇领军与李成会合，集结于邓州附近，筑寨掘壕，意图遏制岳军北上。岳飞遣王贵等由光化路，张宪等由横林路，前去掩杀。七月十五日，王贵、张宪在离邓州三十余里的地方，与敌军数万接战。岳飞又分遣王万、董先军兵，出奇突击，敌军大溃。俘金将领杨德胜等二百余人，夺马二百余匹，衣甲不计其数。只有高仲带领残部逃入邓州，闭门坚守。七月十七日，岳飞军攻取邓城，将士不顾矢石，蚁附而上。一场血战，邓城终被攻克。斩杀金、伪军无算。岳云又是第一个登城的勇士。岳家军攻拔邓州，活捉了高仲。岳飞随即派遣李道前往唐州，于二十三日收复了唐州州城。王贵和张宪同时在唐州以北三十里处，再次击败金与伪齐联军，以掩护李道收复州城。同一天，信阳军也被攻克。
岳飞收复襄阳六郡的胜利，震动了宋廷。高宗接到岳飞的捷报后，对胡松年说：“朕虽素闻岳飞行军极有纪律，未知能破敌如此。”胡松年说：“惟其有纪律，所以能破贼。”岳飞因功除清远军节度使、湖北路荆、襄、潭州制置使，成为有宋一代最年轻的建节者。
岳飞克复襄汉是南宋头一次收复大片失地，且又攻取了原先由伪齐控制的唐州和信阳军，是南宋进行局部反攻的一次大胜利。
收复襄阳六郡后，岳飞奉诏移屯鄂州，临行以两千人守襄阳府和唐、邓二州，一百五十人守郢州，二百人守随州。由于岳飞努力整顿防务，重视发展生产，襄汉地区终于治愈伪齐**和战争的创伤，成为南宋连结川陕，北图中原的战略要地。
绍兴六年（1136年）初，宰相兼都督诸路军马张浚于镇江府（今江苏镇江）召开军事会议，研究北伐中原。张浚命令岳飞进军襄阳，做好直捣中原的准备。
二月，岳飞到临安朝见，随后返回鄂州，积极做好进军襄阳的军事部署。不料在三月，年已古稀的岳母姚氏病逝。岳飞悲痛不已，目疾复发，他一面奏报朝廷，一面自行解职，扶母灵柩至庐山安葬。并接连上表，乞守三年终丧之制。
在朝廷再三催促下，岳飞忠孝难以两全，赶回军中，七月正式誓师北伐。岳家军兵分两路：一路往东北，由熟悉京西地理的牛皋统领，直奔镇汝军，牛皋早年在汝州鲁山县同金军作战，此时重返故地，精神抖擞，一战即攻克汝城，生擒伪齐守将薛亨，紧接着又乘胜攻克颍昌府，为这次北伐建立首功。另一路王贵、郝晸、董先等，向西北方向进军，在攻克卢氏县后，又西取虢略（河南灵宝），东下伊阳（河南嵩县），一路缴获粮食十五万石，降众数万。王贵在收复虢州后，又率军向西，力拔上洛、商洛、洛南、丰阳、上津五县，席卷了商州全境；杨再兴大败伪齐张宣赞人马，收复长水县（今河南洛宁县西南），直至洛阳西南的福昌（今河南洛宁县东北）。
岳家军北伐大捷，宋廷为此下诏嘉奖说：“遂复商於之地，尽收虢略之城”，“长驱将入于三川，震响傍惊于五路”。收复商、虢等城后，岳飞向朝廷请示：如形势有利，将命王贵、牛皋两路合兵，自伊洛直渡黄河，与太行忠义民兵配合作战，收复河北失地。但他的进军计划没有取得朝廷支持，终因“孤军无援”和“以粮不济”，不得不退师鄂州。岳飞夺回商、虢等地，伪齐刘豫大为震惊。是年九月，刘豫调集三十万人马，号称七十万，向淮西发动进攻。高宗得报后，认为刘光世、张俊不足以守江淮防线，要调岳飞军沿江东下。诏书到达鄂州时，岳飞正苦于目疾。但他并未犹豫，立即向九江进发。赶到九江时，淮西战事已告结束。
完颜兀术看到岳飞移军东下，中线空虚，有可乘之机，便于十月底、十一月初与伪齐合兵，向襄汉地区发动猛烈进攻。岳飞接到多地的告急军情后，当机立断，调集精锐第三次出师北伐。
岳飞出师到达各地之前，部将寇成、王贵、秦祐等已多次打退敌军进攻。岳飞大军开到前线，给守城将士以极大鼓舞，军威更振。商州转危为安。襄汉战线也因岳飞大军的到来，敌军不战而退。岳飞又准备收复蔡州，因见州城防守严密，“势不可攻”，乃作罢。
按照朝廷“规模素定，必不徒行”的意旨，岳飞此时已顺利完成任务，加之所带军粮有限，便决定还师鄂州。岳飞军撤退的消息传到敌营后，李成果然立即布置追击。王贵率军退到白塔地方，李成亲率刘复、孔彦舟等十员大将，合力追来。王贵、董先率军迎击，经过激战，擒获伪齐将领数十人，俘数千人，马三千匹，衣甲器仗无计其数。敌兵尸体填满溪谷，拥坠入水而死者无算。