在肃宗准备重新聚兵进攻长安时，洛阳城的叛军内部发生了严重的内讧，安禄山被他的儿子安庆绪、亲信严庄等人杀死了。

安禄山本患眼疾，自起兵后视力日退，进入洛阳后渐至双目失明，又患“疽病”(疑是丹毒),性情更加暴躁。左右侍候，稍不如意，即加笙挞，甚至随意残杀。

安禄山称帝后深居宫中，大臣们难见其面，一切军国之事皆由严庄处理。严庄虽如此贵宠，也难免被其笙挞。又安禄山的嬖妾段氏特受宠爱，安禄山欲以段氏所生子安庆恩代长子安庆绪为皇嗣，安庆绪因而惶恐不安，父子间的矛盾尖锐激化起来。

居心叵测的严庄见安禄山既已眼睛病废，知其不可能再有所作为，便找安庆绪密谋，劝他乘此良机，杀父夺位。他们找到安禄山的贴身宦官李猪儿，劝他说：“汝前后受挞，宁有数乎!不行大事，死无日矣。”

李猪儿原是契丹人，年十余岁起即侍候安禄山，深得其宠信。安禄山腹大，每次穿衣，总是由李猪儿用头顶其大腹，帮其系衣带。然而，正是最为亲近贴身的李猪儿，遭安禄山笙挞的次数最多，所以严庄、安庆绪利用他去当杀手。

至德二年(757)正月初五日夜，安禄山仰面入睡。严庄、安庆绪各执兵器来到安禄山的寝室外，李猪儿手持大刀直入帐下，照着安禄山的大腹便砍。

安禄山床头备有佩刀，当他挨了一刀猛然惊醒，伸手便摸佩刀，无奈两眼一摸黑，遍摸不获，原来刀早已被李猪儿藏匿。安禄山只得手撼帐竿绝叫：“必家贼也!”须臾，安禄山肠已流出数斗，一命呜呼。严庄等人便在床下掘坑数尺，以毡裹其尸偷偷埋了。

次日，由严庄宣布安禄山病危，传旨立安庆绪为太子，随即又即位称帝，尊安禄山为太上皇。然后才为安禄山发丧。安庆绪性昏懦，语无伦次，更是一个无能之辈。严庄恐其不能服众，不让他出朝接见文武大臣，朝政事无大小，皆由他一手包办。安庆绪也乐得在后宫纵酒为乐。这场政变，使叛军内部的上层集团之间从此产生了重大裂隙。

在安禄山被杀后的几天，肃宗闻知安西、北庭及西域拔汗那、大食诸国兵，已来至凉州(今甘肃武威)、鄯州(今甘肃乐都),便于正月十五日，启驾南下凤翔(扶风郡，今陕西凤翔)。初至保定(安定郡，今甘肃径川北)。二月戊子，至凤翔。在此之前，于阗王胜也亲自将兵五千来援。

在此同时，河北叛军史思明、蔡希德、高秀岩、牛廷瑜等将领，分别从博陵、太行、大同、范阳，率十万大军来攻太原。当时李光弼手下精兵皆留在朔方，只有河北兵五千，加上素之训练的团练之众也不满万人。情势颇危。万一太原失守，敌军便可长驱直下朔方、河西、陇右。李光弼先令士卒及城内百姓在城外掘壕自固。又令大家制作土坯数十万。大家初不知作何用，及叛军来攻城，李光弼便令将士加固城墙，哪里城坏，即用于堵上。史思明派人到河北去取攻城器械，以蕃兵三千护送。途中被李光弼部将堵击，尽歼。

史思明围攻太原月余不下。便在太原城四周布置了骁骑游兵，想搞声东击西的战术，伺隙而战。但李光弼军中戒备森严，史思明无懈可击。李光弼又派人挖地道，通至城外，敌军在城下叫骂挑战，常冷不防被唐军拖入地道。吓得敌军胆战心惊，走路时人人小心翼翼，低头看路，唯恐哪里有地道暗口。

史思明又派人筑土山，以便能居高临下攻城。唐军便在城下先挖好地道，叛军的土山刚刚堆好就塌陷了。

李光弼又做大炮，飞以巨石，一石可击毙敌军二十余人。史思明无可奈何，只好退营数十步外，严加围困。李光弼担心时间久了城中粮食难济，便施计派人至敌营约期出降。

另一方面，他派人掘地道直至敌军营下，先以撑木支项。到时，李光弼勒兵在城上，派部将带数千人出城伪降。敌军不知有诈，正得意地在军营中等候着，忽然营中地陷，死伤千余人，叛军士众惊乱。李光弼遂挥军鼓噪冲来，俘斩万计。

正在这时，安禄山的死讯传至，安庆绪命史思明归守范阳，史思明只好撤兵而去，留下蔡希德等继续围困太原。二月，李光弼派兵出击，大败蔡军，斩首七万余级，蔡希德带着残兵败将遁走，太原之围终于被解。

当李光弼坚守太原时，郭子仪带着朔方军进兵河东(蒲州)了。郭子仪是在平定河曲同罗之乱后，于至德元年(756)十一月，还军南下至鄜州洛交郡(治今陕西富县)的。

李光弼先派人潜入河东，与陷在叛军中的唐将领联络，要他们做内应。

至德二年(757)二月，差不多是在肃宗到达凤翔的同时，郭子仪分兵攻取同州冯翊(今陕西大荔),然后直入河东。河东城地处河东道西南角的黄河东岸，南临潼关，隔河西与同州交界。

己丑夜，郭子仪渡河至河东城下，河东司崔乾祐等翻城迎接唐军，杀敌近千人。守河东的叛将崔乾祐率军抵抗，被郭子仪军击败。崔乾祐被迫撤兵东逃，郭军乘胜追击，杀敌四千，俘虏五千。崔乾祐逃至安邑(今山西运城东北)城下叫门，城门一开，叛军蜂拥而入，刚进了一半，门闸突然落下，进入城内的敌兵皆被杀死。

原来安邑城早已暗中反正，回归唐廷了。崔乾祐亏得未入城，遂又匆匆往安邑西南的白迳岭逃去，河东遂平。

郭子仪取河东，看似在按李泌的战略方针行事，其实不然，在郭子仪的思想中认为“河东居两京之间，得河东则两京可图”。换言之，他的军事目标，是在按肃宗的意图进取两京，而不是在施行李泌“勿取华阴(潼关)”以使敌疲于奔命的方针。

果然，郭子仪取得河东后，即派儿子郭旰及兵马使李昭光、大将王祚等人渡河，进攻潼关。洛阳安庆绪派兵援救，郭旰等遭惨败，损失人马万余人，李昭光、王祚力战阵亡，大将仆固怀恩狼狈地抱着马首，渡渭水逃回河东。三月，长安的安守志又率叛军二万人马进攻河东，被郭子仪军击退。

二月丁酉，肃宗王凤翔十天，陇右、河西、西域之兵皆会凤翔，其时江淮物资亦已运至洋川、汉中。从凤翔通过散关而至成都的信使道路亦畅通无阻。长安百姓闻得肃宗已至凤翔的消息纷纷而至，日夜不绝。

这时，李泌建议肃宗按照原先提出的战略方针，派西北诸军自归州和檀州(治今河北密云)南取范阳。肃宗不解道：“今大军已集，庸调亦至，当乘兵锋直捣两京，何故反而引兵东北数千里，先取范阳，岂不迂乎?”李泌回答说：“今以此大军直取两京，固必得之，然贼必再强，我必又困，非久安之策。”然而，肃宗不从唐廷的长远前途考虑，犯了急于收复两京以图速效的战略错误。因此，唐王朝又一次失去了一个良好的战略时机，这对当时及以后的历史进程带来了极大的消极影响。

其时，肃宗派关内节度使王思礼军武功(今陕西武功西北),兵马使郭英乂军东原(位于武功东),王难得军西原(位于武功西)。二月丁酉，长安叛军安守忠部来攻，郭英又交战失利，被敌箭射中面颊，王思礼与诸军只好退守扶风县(今陕西扶风)。敌游兵进至大和关，去凤翔仅五十里，肃宗大骇。立时戒严。后安守忠引兵去救河东，敌情才得以缓和。

四月，就在郭子仪击退安守忠军不久，郭子仪接到肃宗诏命，任他为天下兵马副元帅，并率兵赴凤翔待命。回军途中，郭子仪在三原(今陕西三原东北)北遇到敌将李归仁铁骑兵的阻击，郭子仪部将其击退，并南下插至长安的西面，在西渭桥(便桥)与王思礼军会师，进屯濡水西岸，紧逼长安。安守忠、李归仁则率叛军屯于长安西门外的清渠。

两军相峙七日，互不交战。五月癸丑，安守忠诈退，郭子仪全军追击。不料，安守忠以骁骑九千摆成长蛇阵，唐军刚追上，叛军忽然转身，其阵首尾变成两翼，包抄夹击而来，唐军顿时大溃，判官、监军都被敌俘虏，军资器械尽弃。郭子仪军只好退保武功(后武功亦失陷),自己只身赴凤翔请罪。

肃宗正当用兵之际，自然未给郭子仪任何处分。但清渠之战大败，对唐军打击颇大。约经过四个月的准备，至闰八月底，肃宗才重新令天下兵马元帅广平王假与副帅郭子仪发兵攻长安。肃宗对郭子仪语重心长地说：“事之济否，在此行也!”郭子仪深感此战的重要，也豁出去了，答道：“此行不捷，臣必死之。”闰八月二十三日，郭子仪先出凤翔屯扶风。

在此之前，回纥曾因肃宗之请发兵来援，随郭子仪征战河曲，平定同罗之乱。郭子仪深知回纥兵精，清渠之败后，便建议肃宗请回纥再增兵来援。这时，回纥怀仁可汗遣其子叶护将军帝德亲率四千精兵赶至凤翔，肃宗大喜。特设宴酬劳，并赐予珍宝。他为了能速得长安，对叶护许约：“克城之日，土地、土庶归唐，金帛、子女归回纥。”随后，叶护与大元帅广平王假相见，两人相约为兄弟，叶护大悦，称假为兄。九月丁亥(十二日)广平王假发朔方等军及回纥、西域之众十五万，号称二十万，离凤翔东征。

第二天至扶风，大将军郭子仪要留宴三日，叶护道：“国家有急，远来相助，何以食焉!”随即带领所部，奔赴前线。回纥援军所到之处，受到灾难深重的中原地区人民的热情款待。

在此之前的闰八月底，御史大夫崔光远在骆谷(今陕西周至西南),击败敌守军。崔光远的行军司马王伯伦、判官李椿将兵二千直捣咸阳之南的中渭桥，杀守桥敌军千人，乘胜攻至长安城北的苑门。后屯守武功的叛军闻讯奔归，将王伯伦、李椿战败。但敌军由此也放弃了武功。

九月二十五日，广平王傲与郭子仪所率大军俱发。九月二十七日，进至长安城西，然后循终南山绕至长安之西南，阵于香积寺(位于今陕西长安县南)北的沣水之东。沣水源于终南山，北入渭水。

郭子仪鉴于前次清渠之败的教训，遂在这里利用北倾的地势。背倚终南山而布阵，横亘三十里。由李嗣业为前军，郭子仪随广平王假在中军，王思礼为后军。长安叛军出兵十万，阵于其北。

战幕揭开，颇为激烈。敌将李归仁先出兵挑战，唐军逐之，逼至其阵，敌军蜂拥齐进抗击，唐军阻拦不住，退却，为敌所乘，致使士众惊乱，初战失利。大将李嗣业吼道：“今日不以身饵贼，军无琪遗矣。”遂脱下战袍，肉袒，执长刀，立于阵前，大呼奋击，杀敌数十人，唐军阵脚遂被稳定。

于是，李嗣业率前军士卒各执长刀，如墙而进，身先士卒，所向披靡。都知兵马使王难得被敌射中眉骨，眼皮垂下挡住眼睛，他用手拔下箭头，扯下眼皮，血流被面，坚执奋战，极大地鼓舞了士气。

敌军伏精骑于阵东，打算偷袭后军后路，被唐兵侦知，朔方左厢兵马使仆固怀恩便率回纥兵将其歼灭。这时，郭子仪乘机派回纥精骑出奇不意地袭击敌军阵后，与李嗣业紧密配合前后夹击，敌军顿时大溃。这场战斗自午至酉，大约五六个小时，唐军杀敌六万，大获全胜。残敌逃入长安城内。叛军守将安守忠、李归仁、张通儒、田乾真当夜便弃长安城逃往陕郡。

战罢，仆固怀恩侦知叛军“器声不止”,匆匆溃逃，请示广平王假曰：“贼弃城走矣，请以二百骑追之，缚取安守忠、李归仁等。”但李傲不同意，说：“将军战亦疲矣，且休息。俟明旦图之。”怀恩回答说：“归仁、守忠，贱之骁将，骤胜而败，此天赐我也，奈何纵之!使复得众，还为我患，悔之无及!战尚神速，何明旦也!”但广平王假坚决不同意。回营后，仆固怀恩一夜间四五次反复请求，均未获批准。待天明，才知安守忠等果如

仆固怀恩所料，早已远遁。唐军失去了一次追歼残敌败将的有利战机。九月二十八日，广平王假整军入长安，京城百姓男女老幼近百万，夹道欢呼，涕泣而曰：“不图今日复见官军。”

初时，回纥叶护欲如前约掠城，广平王假拜于叶护马前说：

“今始得西京，若遽俘掠，则东京之人皆为贼固守，不可复取矣，愿至东京乃如约。”叶护赶快下马答拜，遂与仆固怀恩引回纥、西域之兵自城南过，扎营于城外。

广平王假在长安整军三日，又率师东进。郭子仪军攻下潼关，杀敌五千，克复华阴，并乘胜出关，攻克弘农(今河南灵宝)。十月壬子，王难得领兴平军攻破武关(在今陕西丹凤东南),克复上洛郡(治今陕西商县)。

居于洛阳的安庆绪闻得长安被唐军光复，悉发洛阳叛军，倾巢而出，使严庄为帅，行至陕郡，与从长安溃退下来的张通儒等残军会合，步骑犹有十五万，共拒唐军。

十月己未，广平王假、郭子仪率军从弘农进至弘农县东十几里的曲沃城。接着，郭子仪便在陕郡城西的新店，与敌军摆开了决战的阵势。叛军出城依山而阵；郭子仪先令回纥骑兵沿南山潜插新店之南，伏于山岭之北，自己则率军从正面与敌交锋。

初战，唐军不利，敌军居高临下，乘势下山追击。这时，回纥骑兵从南山突然插入敌阵之后，在灰雾中连发十余矢。敌军回头大惊，呼曰：“回纥至矣!”全军溃乱。

原来，敌军对回纥骑兵已畏之如虎。这时郭子仪又挥军与回纥骑兵前后夹击，叛军惨败，尸横蔽野。

严庄、张通儒等叛军弃陕东走，广平王假与郭子仪入陕，大将仆固怀恩等则率军分道追击逃敌。从陕郡至洛阳将近三百里，敌军沿途丢盔弃甲，望风逃窜。

严庄先入洛阳，急告安庆绪。洛阳城内早无大军可以守御，安庆绪急忙与叛军头目从洛阳苑门遁出，直往河北而逃。临走时，将被俘唐将哥舒翰、程千里等三十余人残杀了。十月壬戌日，广平王假与郭子仪率军进入了东都洛阳。投降叛军的伪官陈希烈、张曜等三百余人，皆出城素服迎降。

长安香积寺和陕郡新店二战，郭子仪利用回纥骑兵袭击敌阵背后，收到了奇效，终于在短短的三十五天时间里收复了两京。此时，距安禄山范阳起兵叛乱，则整整两年了。

十月乙丑，郭子仪乘胜派遣左兵马使张用济、右武锋使浑释之将兵东徇河阳(今河南孟县南)和河内(今河南沁县)二郡，严庄目睹叛军大势已去，逆转而降唐。这时，东部的陈留(今河南开封东南)民众杀死敌将尹子奇，举郡归唐。正在围攻颍川(今河南许昌市)来琪的敌将田承嗣，也派人前来联系投降事。郭子仪未及收降，田承嗣又与正在攻南阳的敌将武令珣一起逃往河北。

最为遗憾的是唐军克复洛阳的前九天，坚守睢阳已十月的唐将张巡、许远，由于孤立无援，粮尽矢绝，终被敌将尹子奇攻破，壮烈殉难。睢阳即宋城，地处漕渠汴河要冲。

张巡率领数量不多的士众，顽强抵御敌军大小四百余次的围攻，使敌久攻不下，损兵十二万人。并进而牵制了叛军大量兵力，使叛军始终不敢南下侵扰江淮。同时应当说，睢阳保卫战尽管失败了，但仍未失时机地给了唐军光复两京的战斗以极为有力地配合。

肃宗于九月二十九日在凤翔接到长安光复的捷报，顿时悲喜交加，泪流满腮。当即派宦官啖庭瑶(一作谈庭瑶)入蜀奏呈上皇玄宗。十月癸亥，肃宗已得知唐军陕郡大捷，预计东都洛阳指日可下(其实府军已于前一日入东都),遂启驾发凤翔东行，同时派韦见素入蜀奉迎上皇玄宗还京。

肃宗一行进至咸阳望贤官时，得闻东都奏捷。当肃宗到达长安时，百姓出国门奉迎，人群二十里不绝，百姓高兴地说：“不图复见吾君!”

十月癸西，回纥叶护自洛阳抵长安，肃宗为表彰其功绩，命百官出城至长乐驿迎接，又在宣政殿设宴款待。宴后叶护留回纥兵于冯翊，自己告辞北归。

十一月，河南、河东诸郡除北海(治今山东益都)、大同外，皆已光复，广平王假和郭子仪也凯旋回京。虽然叛乱尚未彻底平定，可此时也可算是告一段落，故肃宗十分感激地对郭子仪说：“吾之家国，由卿再造。”

两京既复，肃宗就等着太上皇玄宗返归长安了。