起初，人们把东方各族统称为夷，因为各族有所不同又分为九种：畎夷，于夷，方夷，黄夷，白夷，赤夷，玄夷，风夷，阳夷。后来，随着历史的演进发展，他们“分迁淮、岱，渐居中土”。到了两汉时，把居住在今我国东北中东部至海滨地区以及朝鲜半岛乃至更远的海岛的各族民众称为东夷。东汉初，东夷各国“万里朝献”,与汉基本上都保持着一种友好交往关系。这里面主要有以下几个国家：

夫余国，位于今东北嫩江流域，主要地区在今黑龙江富裕至吉林长春间。建武二十五年，夫余工遣使奉贡，刘秀“厚答报之，于是使命岁通”,双方保持了相当长一段时期的友好关系。

高句骊，或省称句骊，一名貊，相传为夫余别种，位于今中朝边界的鸭绿江流域。建武八年(公元32),他们派遣使臣朝贡，刘秀“复其王号”。到了建武二十三年，句骊蚕支落大加戴升等万余人到乐浪郡内属。建武二十五年春，句骊一度与汉关系紧张，进犯右北平、渔阳、上谷、太原等郡，“而辽东太守祭彤以恩信招之，皆复款塞”,双方关系因此又恢复正常状态。

东沃沮，“在高句骊盖马大山之东，东滨大海”,即朝鲜半岛东北部一带。汉武帝时，以其地为玄菟郡；后改为县，属乐浪郡东部都尉。建武六年(公元30)罢都尉官，刘秀封其渠帅为沃沮侯。

溅，又称溅貊，“北与高句骊、沃沮，南与辰韩接，东穷大海，西至乐浪”,其地在朝鲜半岛中部偏东一带。自汉武帝内属以后，风俗逐渐发生变化，法禁日益增多。建武六年省罢都尉官后，刘秀封其的渠帅为县侯，“皆岁时朝贺”。

韩，分为三种：马韩、弁韩、韩。“三韩”位于朝鲜半岛的南部。建武二十年(公元44),韩人廉斯人苏马魂等前来乐浪贡献。刘秀封苏马魂为汉廉斯邑君，使属乐浪郡，“四时朝谒”。倭，“在韩东南大海中，依山岛为居，凡百余国”。光武中元二年(公元57),倭奴国来东汉奉贡朝贺，“使人自称大夫，倭国之极南界也”。刘秀赐其以印绶。