公元前684年年初，齐国军队攻到鲁国长勺，眼看形势紧急，鲁庄公只好临阵督战。当齐军擂鼓进攻之时，庄公马上命令鲁军迎战，但曹刿制止了庄公。等到齐军擂了三次鼓之后，曹刿才令鲁军冲锋，结果一举打败齐军。这就是著名的以弱胜强的“长勺之战”。