明朝建立之初，在军事上的制度十分简单，只是设置卫所，每“卫”有五千个士兵。但是京城的卫所有四五十处，皇帝直接调拨甚是麻烦。尤其是大明朝刚刚建立，根基不稳，明太祖认为所用之人需是心腹之人才好，于是他改革禁卫军制度，建立了十二支亲军卫。这些亲军，都是经过严格筛选的，个个都身强体壮，武艺高超。

十二支亲军的职责也各不相同，有的专门负责保护皇帝的安危，时刻陪伴皇帝左右，寸步不离。有的负责守卫紫禁城，在皇宫的重要宫门把守，四处巡逻，防火防盗。此外，还有一支行踪隐秘的军队，他们负责秘密执行皇帝的命令，比如监视大臣的动向、除去一些危险的人物，这支军队被称作“锦衣卫”。

据说，锦衣卫的筛选非常严格，而且要有三项技能，第一是擅走，因为锦衣卫要长时间巡逻。第二是擅跳，能跳过两尺高的墙且落地无声。三是要擅斗，能够出手快。这三个条件都是针对日后监督大臣而提出的必备条件。

由皇帝亲自选出一名信任的武将来做锦衣卫的指挥使，相当于朝廷的三品官员，可以世袭。锦衣卫指挥使的职位之下，又设有同知、指挥佥事、卫镇抚、正千户、副千户、百户、试百户、所镇抚、总旗、小旗等大大小小百十名官员。锦衣卫设立之初，仅仅是用作卤簿仪仗(1)，后来皇帝认为大理寺和都察院不直接受自己掌控，就把锦衣卫设置为南北镇抚司，直接受命于皇帝，可以不经过司法部门，直接逮捕和处决皇帝指定的犯人。