公元670年，唐朝任命薛仁贵为逻娑道行军大总管，阿史那道真与郭待封为副手，护送吐谷浑王回青海。薛仁贵领兵先行来到河口，大破吐蕃数万守军，收获颇丰。于是他又回军到乌海，想等待郭待封的援军到来。不想那郭待封生性狂傲，不肯听命于薛仁贵，竟故意拖慢行军进程。等他们来到乌海时，竟反被吐蕃击溃，辎重与军粮皆被吐蕃军掠夺得一干二净。失去了辎重与军粮接济，薛仁贵只能退军。就在此时，吐蕃又调遣了四十万军马前来，将唐军杀得大败。薛仁贵无奈，只能与吐蕃约和、退兵，吐谷浑沦陷，薛仁贵因此被削职为民。

没多久，高句丽又有叛军作乱，薛仁贵再次受朝廷起用。只是后来又因事被贬至象州，直到朝廷大赦天下，薛仁贵才得以回归。公元681年，唐高宗李治念及薛仁贵之功，便召见薛仁贵，重新任他为瓜州长史，右领军卫将军，检校代州都督。公元682年，薛仁贵领命征讨突厥，并大获全胜，俘获三万人以及驼马牛羊三万匹。

公元683年，年已古稀(21)的薛仁贵离世。朝廷追封其为左骁卫大将军、幽州都督，还特地造一灵舆(22)，护送其尸骨回归故里。

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应梦贤臣

据传，有一日唐太宗做噩梦，梦见自己被渤辽兵马追杀。危急之下，一位身穿白袍的小将将他救下。军师徐茂公为唐太宗解梦道：“这梦中的白袍小将是国之栋梁。”后来在辽东征战时，突然出现的白袍小将薛仁贵的表现与唐太宗之梦相吻合。唐太宗喜得虎将后，便将薛仁贵奉为自己的应梦贤臣。不过此事只是一个传说，正史中并未记载。