20世纪60年代，世界第一台工业机器人诞生在美国。当时，日本的机器人形象还是未来梦幻般的“铁臂阿童木”。然而，从70年代初开始，日本便从美国引进这种工厂机器人，并广泛应用于涂装、焊接以及组装等生产环节。到80年代，日本的家电、汽车以及半导体等产业领域，纷纷实现了电子化专业生产设备，这些工业机器人成为其优秀产品与高生产效率的有效保障。1985年，日本机器人安装总量达9.3万台，全世界占比高达70%，成为世界公认的“机器人王国”。[2]

迄今为止，日本机器人产业发展可概括为三个阶段：一是90年代之前的国内需求主导阶段；二是几乎贯穿整个90年代的“失去的10年”阶段；三是2003年之后的外需主导阶段。

图13-3 日本机器人内外销比率（1980—2015年）

资料来源：笔者根据日本机器人工业会公布数据整理制作。

截止90年代之前，日本工业机器人呈现两大突出特征：一是市场规模稳步增长，出库量从1980年将近2万台，一路上扬至1990年的8万台，增长超过3倍以上；二是需求层主要是面向国内，出口仅是少量，最高峰的1989年占比也只不过17%。然而，90年代初期的泡沫经济崩溃却重创了日本机器人产业。1991年机器人出库量掉头向下，跌破8万台大关；1992年更是收报于5.5万台，相比1990年骤降了2.4万，降幅超过30%。这种增长乏力的形势一直持续到2003年，之后，迅速扩大的海外需求开始替代不断萎缩的国内需求，让日本机器人产业再度焕发了生机。

2003年是日本机器人产业发展的新里程碑，这一年的出库量再次突破8万台。除2008年受金融危机强烈冲击之外，日本机器人海外销售一路飙升，从4.3万台猛增至2015年11.7万台，12年间增长了2.8倍。据国际机器人联盟（IFR）调查数据显示，2015年度全世界机器人销售达24.8万台，而日本的占比高达62.7%。

然而，作为机器人强国的日本却并没有鹤立鸡群式的机器人巨头，而是形成了群雄并立的格局。机器人企业中，既有专注以研发和制造机器人为主业的专门企业，如世界工业机器人产量第一的安川电机、多关节工业机器人领先世界的发那科、以汽车生产机器人为主的不二越等；也有很多综合型大企业积极从事机器人研发生产，例如拥有40多年生产半导体制造机器人的川崎重工、生产电子零部件机器人的松下和雅马哈发动机等。事实上，这种竞争激烈的产业环境极大推进了技术进步，特别是“客户参与”模式——如丰田、雅马哈、川崎重工、日立等综合企业参与机器人生产——让机器人生产更加适应了实际需求。