人们在远古时代即已意识到，人除了具有基于本能的随心所欲的自发性之外，还具有一种对这自发性加以克制、控制和引导的自觉能力。这种能力事实上是人类从原始群婚状态过渡到对偶婚制和一夫一妻制社会的一个必要条件。对**的罪感和厌恶肯定不是起于生理上的原因，当然也不是真的有什么图腾与禁忌在冥冥中起作用；它尽管表现为对违反神意必遭报应的恐惧，并深深渗透在原始的集体无意识中，但在现实有效地控制、禁止族内通婚时，却必定要借助于、因而也培养出人类特有的一种自制力，即对自己原始的自发性冲动进行自觉控制的能力。正是这种能力，本身就构成了人类的伦理、道德、风俗习惯及政治制度。
毋庸置疑，原始人无论是对自由意志还是对自律，都还只是停留在朦胧和歪曲的认知水平之上，将它们归之于人之外的某种不可捉摸而又必须服从的力量，某种神魔附体或神谕；但无论如何，通过人类自律给人类自身所造成的高出一切动物之上的地位，人逐渐意识到了自己作为一个自由的存在物的尊严。进入文明时代，哲学家们更是以此为基础而建立起了系统的伦理道德学说。荀子说：“水火有气而无生，草木有生而无知，禽兽有知而无义，人有气有生有知亦且有义，故最为天下贵也。”[204]亚里士多德则认为：“人的功能，绝不仅是生命。因为甚至植物也有生命。我们所求解的，乃是人特有的功能。”这就是根据“主动地具有和行使理性能力的原理”而生活的功能[205]。不论是“义”也好，“理性”原则也好，对于人的自由意志的任意性，显然都形成一种节制的力量。他们虽然还没有形成明确的“自律”概念，但确实已表达了人类能够通过自己所制定的规律来规范自己的行为这一事实。希腊人最早看出，这种行为规范并非外在的强制性规范，而是按照自己的自由意志能力制定出来的。雅典执政官伯利克里曾自豪地宣称：“在我们私人生活中，我们是自由的和宽恕的；但是在公家的事务中，我们遵守法律。这是因为这种法律深使我们心服。”[206]苏格拉底也认为，既然一个人自愿在雅典国家法律制度下生活，这就表明这种制度是他自由意志的体现，他维护这种制度的完整就是维护自己的自由，哪怕他自己被自己的法律判处死刑，他也无权逃避，因为这就是他自己当初的选择[207]。这就说明，在希腊人看来，自律本身就是一种具有一贯性的自由意志，它是对自己的自发性的自发克制，对自己的任意选择的预先选择；它是对自由意志的自由意志，是自由意志转向自身，是一种高出于单纯任意性之上的更高级的自由意志。
可是，什么！自由意志之所以是自由意志，而不是任何动物式的情欲冲动，不正是在于它不仅指向一切事物，也能指向它自身么？不正在于它超越了动物性的狭隘需要，摆脱了肉体和一切自然必然规律的支配，因而也超越了并永远超越着它自己么？自由意志的本质就是这种自身超越：当我做出任何一个自由决定时，这个决定之所以是“自由的”决定，就在于我是自己决定我做出这个决定的；而这个“自己决定”之所以是自由的，又还是因为我已自己决定由自己决定来作出这个决定，如此以至于无穷。这正如“自我意识”的情况一样：自我意识就是“我知道自己知道”，并且是“我知道自己知道我知道”，以至无穷。自由意志就是自发地以自发性支配自己的自发性，自由地选择了自己对选择的自由选择。这并不是玩文字游戏，而是有十分深刻的理论和现实意义的思想。我们经常看到有些人，当他们自以为获得了最大的自由，自以为从奴隶变成了“主人”，从“人下人”变成了“人上人”的时候，恰好是陷入了最深的精神奴役的时候。一个民族在感到不自由的时候，一心盼望的是由“上面”给以自由，而在扬眉吐气、“翻身做主人”的时候，念念不忘的是谁给了他们以今天的自由——这样的民族是不配“自由”的称号的。自由之所以是自由，就在于它是自由选择、自由决定、自由争取而来的，而不是别人赐予的。自由意志的自发性和任意性选择还只是自由的一个初步的（尽管是最基本的不可缺少的）规定，进一步的探讨则发现，真正的自由意志乃是自律。这种自律，使自由意志从纯粹的偶然性中摆脱出来、超升出来，使之具有了自身的规律性；但正因为它是自由意志本身内在的规律性，它就绝不可能像自然规律那样被当作达到别的目的的工具来利用，而是本身成了每个人（不管他是否明确意识到）生存的最高目的。真正说来，谁不希望自己的行为从头到尾都出于自己自愿，谁又是真正心甘情愿地受人利用呢？但事实上，很少有人懂得自己究竟要什么，更多的人则在追求着自己完全不需要的东西，甚至拼命维护着对自己有害的东西。人们往往以“不偏不倚”“独抒己见”的方式表达着最陈腐的滥调，只因这陈词滥调已占据着他的头脑，成为他“自己的”见解，他才把它们作为自己独立“个性”的标志，甚至当作自己的“良心”来坚持。一个在自己的一生中一次也没有陷入到“虚无主义”的怀疑中去的人，即一次也没有把自己头脑里从幼年时代积存下来的陈芝麻烂谷子彻底兜倒出来过的人，是不可能有真正自己的独立见解，也不可能超越自己、建立真正的自由意志即自律的。他即使“知道”，却不知道自己“知道”，无知，却不“自知其无知”，需要他自己负责时他不能负责，因为他的自决行为最终是由别人为他决定的，他的选择最终是由别人选定的；反之，不需要他负责时他却自以为承担着天降之大任，以为自己少吃一个萝卜就关系到人类、社会和民族的命运。为什么有些人觉得自己很懂得国家和人民需要什么，唯独不知道自己需要什么？为什么大家都夸奖这种人，而他们自己也以此为自豪？连自己需要什么都不清楚的人，难道会与人民的真正需要共呼吸、起共鸣？当然，他们也决不会认为自己“不考虑自己”是出于被迫，他们会认为那样看待他们将是一种侮辱；但他们多半会欣然同意说，他们从小受到的教育使他们一事当前，自然而然地、也是自愿地不想到自己、光想到别人。我们的道德从来都是把自由意志的自决建立在过去受到的教育、待遇和所处的环境上，有时还建立在出身和血统之上，以便自由意志能得到某种因果性的必然解释，但却没有想到这种自由意志只是一种假象。真正的自由意志是建立在它自身之上，这是一种自我循环，一种无限延伸，正因此它才成为了一条绝对的原则。
这就是自由意志的表演性原则。自由意志既是演员，又是角色。它永远要由演员主体自发地（出自真情地）表演出来，即做出决定，但一旦做出决定，它立即意识到它本身不同于这个决定，正如演员意识到自己不同于角色，因而才能够控制好角色一样。他站在自己的这个决定之上，超越它、评价它，品头论足，一丝不苟，如同一位挑剔的观众。这种表演性原则，斯坦尼斯拉夫斯基曾称之为“内部舞台自我感觉”，它与猴子玩把戏式的“表演”是截然不同的，与我们通常所谓某人在工作期间“表现好”也毫无类似之处，而是一种真正艺术家式的感觉：
假定有一个演员在舞台上创作时能够举止自如，他完全掌握住自己，能够不离开角色而去检查自己的自我感觉……可是突然发生了轻微的差错，于是这个演员就追根究底去了解自我感觉的这些元素中哪一个活动得不对头。在意识到那差错之后，他纠正过来了。在这样做的时候，他可以毫不费力地把自己分成两半，就是一方面纠正那出了差错的元素，另一方面继续生活于角色之中。
演员在舞台上生活，在舞台上哭和笑，可是在他哭笑的同时，他观察着自己的笑声和眼泪。构成他艺术的就是这种双重的生活，就是这种人生和演剧的平衡。[208]
这种不断超越自身、掌握自身、通过把自己“分成两半”来统一自身的“双重生活”，既是一位优秀艺术家的生活，也是一个独立人格的心灵结构。人正是通过“给自己的心灵‘化妆’和‘穿服装’”[209]，才自由地使自己在生活的舞台上畅快淋漓地表演着自己。与此相反，“有些人被观众吸引了去，是违反自己意愿的。有些人却喜爱观众厅，乐于受它的吸引”，这就陷入了“做戏的自我感觉”[210]。真正艺术家的“内部舞台自我感觉”却是一种“当众的孤独”[211]，即自己对自己表演，而不是向观众谄媚的做戏。一个人为了和自己心中那个永不露面的自由意志相一致而采取一个决断（或一系列决断，因为这种一致只有在过程中才能实现），这就是自律。它没有起始，没有终结，也没有原因和结果，只有这种自身一致性。
西方人对于自律的论述在古希腊只是一个苗头，尚未被提到自由意志的更深层次的本质规定上来。苏格拉底和亚里士多德以知识、理性作为自由选择的根据，但知识和理性本身却并未被看作自发产生的东西；智者学派认为人为了避免相互之间的利益侵害，不得不相互约定了行为的正义性标准，但这种正义不是被当作自由意志的体现，反而被视为对自由意志的抑制和放弃（由于恐惧）。中世纪基督教的自律则采取了上帝意志的“他律”形式。直到近代以前，西方意志自律的概念始终未能找到自己真正的理论根据，未能独立地成为一条自我循环的绝对原则。然而，他们对自由意志的努力探讨本身即已隐含着趋向于表演性的“自律化”倾向：西方人所谓自由意志本质上不是指一种动物性的冲动，也不是一种神性的天意，而是一种人性的东西；当它以本能冲动的方式出现时，它仍然超出这一冲动，以之作为表演自己超验主体的面具；当它异化为上帝的自由意志时，实际上只不过是借上帝的名义表达了自身那个不断退出自身、不断向上超升的自由主体（“匿名的演员”）的无限超越性。而当自由意志这两方面、即灵魂和面具的“双重生活”从外在的分裂状态都“内化”为自由意志本身的两个有机环节时，那单纯的、抽象的“任意性”（包括任意选择）便再也不能概括自由意志的内涵和矛盾了，对自由意志的理解才第一次真正上升到了“自律”的层次。这就是近代以来的、特别是以经验论哲学和唯理论哲学为代表的人性论学说所实现的转变。
近代唯理论的伦理学最典型地表现为斯宾诺莎的伦理学。当斯宾诺莎以泛神论的方式将上帝消解为自然界本身时，人按照上帝的意志用理智来控制自己的情欲这一陈旧的“他律”原则就转化成了“自律”的模式：理智自身承担起了控制情欲的全部责任，它在与人的任意性相冲突中代表着真正的意志，即根据普遍原则和规律、按照理性的思考而来的意志。这是一种理性的“决断”，它在摆脱外在权威和自然本能这个意义上仍是自由意志，但却不像本能冲动和上帝的任意专制那样呈现为偶然性，而是一种必然性。那种在两难选择中毫无理由地就选定一方的自由形式，从自律的角度看是完全不可能的，因为这种自由最终仍是受制于人所不可预见、不可把握的偶然性，并非真正的自由。自由不在于没有理由、没有根据，而在于这种根据是由自己的内在本性提供出来的，是自身一贯和一致的、不受外来偶然性干扰的。这个根据，在斯宾诺莎看来只能是理智，所以“意志与理智是同一的”[212]。一切看似任意的、自发的、无理由可解释的行为，只要人有足够的知识，都可以找出它后面的必然的理由。但这样一来，他就把自由意志的自律和自然界的必然规律混为一谈了。既然自由只不过是对必然的认识，那么当然可以说，“在心灵中没有绝对的或自由的意志”[213]，自由意志实际上是被取消了。他没有看出，自由意志的自身规律是一种无限自我超越的规律，它与外在的自然规律在本质上是不同的，合乎自由意志的自律的理智（如以身殉道）在合乎自然规律的理智（如自我保存）看来很可能是偶然的、没有理由的、不明智的。以自然界的规律为基础而取消一切偶然性，自由当然就没有了存身之地。
然而，这并不说明斯宾诺莎要否定人的自由。实际上，他毕生的理想和生活准则就是做一个自由人，他的一切学术探讨的最终目的也正在于，证明人有自由并说明这种自由的性质。他的自由观是：“自由人，亦即纯依理性的指导而生活的人。”[214]但这种自律的原则在这里由于完全排除了自发性和偶然性，它就只剩下一个空洞的形式，里面包含的只有“他律”的内容：一切都是在外部规定好了的，只有违反规定才导致奴役，只有遵守规定才是自由。不过，斯宾诺莎终究通过将人化解于自然之中，而将一切自然规律或神的规律都吸收到人自身来了，他不是要克服人的欲望和自然情感，而只是要认识它们、静观它们，按它们的规律去引导它们，从而摆脱它们的奴役。这种自己与自己保持距离，好像一个冷静的观众在欣赏、分析自己心灵的悲喜剧的态度，就是斯宾诺莎的自由。
斯宾诺莎的唯理论把人的理智当作自律的伦理学的“上限”，使理智成为人格表演者的超越性主体；但由于它作为主体的“超越性”只是一次性地体现为理智对情感的超越，而没有成为无限的自我超越，这个“上限”便有待于更高的主体来超越，它本身便成了“下限”，内在能动的灵魂便降为了外在的面具。英国经验派哲学家（和法国唯物论者）则把人的自发的情感、情欲看成自律的伦理学的“下限”，他们讨论的不是主体如何支配面具，而是面具如何表达主体。如霍布斯把自由视为对情欲冲动和本能欲望的满足，他认为，最根本的自由不在对欲望的认识，而就是欲望本身，是由人的肉体结构所导致的那种机械运动。当每个人都追求他天生的绝对自由时，整个社会就会陷入无政府状态，“人对人就像狼一样”，结果必将是人类社会的毁灭，个人就连生存的自由也都会丧失干净。但人类不同于动物的是他有理性，懂得为了保持自己起码的自由即生存权，他必须自由地把自己的自由无条件地交给一个政府或一位君主，由其实行专制和独裁。所以只有那最起码的自由即生存自由可以成为一条普遍的绝对原则，其他一切自由意志都应根据情况受到限制和剥夺，而这种限制和剥夺又正是人类求生存的自由意志本身的要求（自律），它体现了人是高于动物之上的能动主体。斯宾诺莎从一个否定自由的最高原则（理智）出发而容纳了人的一切自由意志的自发性欲望，所以他推崇民主共和国的合理的政治体制；霍布斯则从人的最低级的自发性欲望出发而论证了那压制一切自由的唯一权力，主张极端的君主专制：他们两人为自律的伦理学划出了表演舞台的两端。
然而，尽管斯宾诺莎与霍布斯从两个不同的方向寻求着同一条道路，即人的自由意志如何能成为一条普遍原则或规律，同时又能是合乎自由的；但他们却遇到了相同的困难：自由意志一旦成为普遍原则，就变成一种强制性，要么是自然的强制性（因果必然性），要么是社会的强制性（专制），都失去了自由。可见在真正的自律中，自由意志既不能等同于理智的认识，也不能等同于肉体本能冲动。那么，究竟有没有一种普遍的自由意志（即自律）呢？洛克曾想尽一切办法来给这种自由一个不偏不倚的规定。他一方面认为自由不是一种静观的思想或理智，而是人的一种动作或不动作的能力；另方面又认为自由不等于意欲或意志。理智和意志只是自由的两个前提，而反过来，自由也表现在理智思考和意志行动两方面：“一个人如果有一种能力，可以按照自己心理底选择和指导，来思想或不思想，来运动或不运动，则他可以说是自由的……因此，离了思想、离了意欲、离了意志，就无所谓自由。不过就有了思想、有了意欲、有了意志，亦不必就有自由。”[215]他把思想、意志和自由视为三种不同的能力，将它们严格区别开来，同时又将它们结合起来。[216]但他始终没有给自由本身究竟是一种什么能力下一个确切的定义。自由既有思想，又有意志；既不完全是思想，又不完全是意志；它既按照“心理底选择”（意志）来思想，又按照“心理底指导”（思想）来行动，如此等等。其实，洛克更关心的倒不是给自由能力下定义，而是指出自由的范围，即思想、观念和意志、意欲在何种情况下、在何种程度上是自由的。在这方面，他修正了霍布斯和斯宾诺莎双方的片面性：他不认为自由就是任意的冲动，但却在一定范围内给人保留了任意处置自己的人身、行动和财产的自由；他也不认为自由就是理智对身体的绝对控制，但又认为一定程度上对任意妄为的限制（如法律）正是保障人的最大自由所必要的前提。因此，他在霍布斯的绝对君主制和斯宾诺莎的民主共和国之间，选择了一个最能代表其自由观的政府体制——君主立宪制。
不过，洛克的伦理学不论多么持平折中，仍然是从“自律”的下限出发的，自由的根据首先还是人的任意的欲望、意欲和追求个人幸福的意志能力。只不过要使这种意志能力受自由支配，还须对它的作用范围、可能性条件和必然后果作清醒的估计，而这种估计最终又是为了选择一个最佳方案，使自己的意欲得到最大限度的实现，即获得最大“幸福”。因而，人并不像霍布斯说的那样只知道损人利己，而是懂得利他，但利他最终也还是为了利己。所谓“合理利己主义”的伦理学，如爱尔维修、边沁、穆勒、费尔巴哈等人所主张的功利主义、幸福主义，都建立在这一条基本的人性论原则之上。合理利己主义的伦理学作为一种自律的伦理学总是不彻底的，它总是要在其自律的“下限”上遇到那个本身并非自由的前提，即人的自然肉体构造，人的生物学规律或本能。人基本上被看作一个受自然规律支配的动物，而那超越自然之上的理性，只不过被用来使人的自然本能得到比动物更大、更丰富多彩的满足而已。可见，自律本身还未被视为自由，而只是实现自由的必要条件和措施；自由则仍被等同于人身上的自然，至少被视为受自然必然性支配的属性；道德则被还原为一种高级的本能，即“道德感情”。
真正给了自律的伦理学以实质性推进的是莱布尼茨的单子论。虽然在他这里，自由的规律仍然与自然规律混为一谈，但已不再是把自由降低为自然，而是把自然提升为自由了：“单子”的自由实体成了自然界万事万物的本质和人的本质。人的自由不是人在肉体结构上被自然规定好了的机械作用，也不是人的理智预先所把握到的逻辑必然性，而是一种纯粹精神的“自发性”、能动性。这种精神的自发性是绝对自由的，不受任何外在事物的机械束缚；即使它在表面上显得是受制于外界、服从某种自然规律的时候，它实际上遵守的仍然是自身的内部规律、内在原则，就像两个设计得绝对精确的时钟同时打十二点，并不是因为它们有什么相互制约关系，而是各自遵循其内部程序一样。当我因火烫着而缩回手指时，实际上也不是因为火的烫而使我缩手，而是我体内的运动程序到这一瞬间就自发地让我缩回了手。整个外部广延世界都只是一种假象，是无数没有广延、只有“力”的单子所上演的一台幻剧。“我甚至认为我们灵魂的一切思想和行动都是来自它自己内部，而不能是由感觉给与它的。”[217]人的这种自由自决是不可入、不可干扰的，“单子没有可供事物出入的窗子。”[218]而人之所以高于其他事物的单子，是因为人的灵魂单子比其他事物具有更清晰的知觉，即具有“统觉”、理性。但这种理性的统觉与斯宾诺莎的绝对单纯的理智不同，它包含着大量模糊观念的成分；它并没有取消人的自发性（自由），但却假定人的自发活动具有无限多的理由，即“充足理由”，人并不能完全自觉到并彻底地把握和规定这些理由，只有上帝才能做到这一点。尽管如此，他认为这些理由全都天赋地内在于人心。随着人的感性活动的“机缘”，它们的作用逐渐展示在人的理智中，因此人的理性认知就不是对外在必然规律的服从，它本身就是一个自由和自发的过程。他甚至从逻辑的意义上提出：“每个人的个人概念完全地包含着以后他将要发生的一切事情。”[219]如恺撒某月某日渡过了卢比康河这一纯经验的偶然事实，都已分析地（逻辑地）包含在“恺撒”这一概念之中了，而与外界环境无关。
可是这样一来，莱布尼茨苦心孤诣想要强调的自由意志的绝对自发性却恰好走向了它的反面：人不受外在条件的限制，但却受自身内在条件的限制，这个内在条件对他来说正如外在条件一样是偶然的，是他所不能支配的；而这种偶然性正由于是一整套先天规定好了的不可更改的逻辑程序，并因其万分复杂而不能为人所把握，它就成了一种命中注定的必然性。自由只是对于人的粗糙的感觉来说才显得是任意性和自发的选择，但对于更精细的理智、例如上帝的理智来说，这种自由的自发过程的每个细节都是早已规定好了的，它们只能如此而不可能是别样。莱布尼茨的单子论最后发展为一种“前定和谐”的宿命论学说：是谁最初规定了每个单子内在不可更改的整套程序并使它们相互之间注定要协同一致呢？是创造一切单子的最高单子，即上帝。上帝为众多单子的相互和谐这台人生幻剧提供了脚本并规定好了每一句台词。于是在莱布尼茨这里，自律最终成了他律，人的一切自由归结为上帝一次性的自由选择（在一切“可能的”世界中选择了一个最好的世界），甚至连上帝的这一选择也服从于精确的数学—力学原则，本来是如此有生气、有创见的“自由的自然观”到头来又退化为了“自然的自由观”。可以肯定，只要人们仍然把自由的规律（自律）和自然的规律（因果必然性）混为一谈，上述结果就是不可避免的，自律就无法作为自由意志而确立起来。
自律的伦理学这一根本的症结终于被康德发现了，这导致了西方伦理学史上一次决定性的变革。康德哲学的全部工作，就其最主要之点来说，就是把自由的规律与自然的规律区分开来，并确定两者的关系。
许多人都熟悉康德的名言：“位我上者灿烂星空，道德律令在我心中。”却常常忽略了，在康德那里，严格地说，“灿烂星空”和整个大自然，包括它的规律，都只存在于“我心中”。康德的《纯粹理性批判》要说明的就是这件事。人为自然界立法，自然规律即人的规律。由于自我意识、统觉的“自发性”，人才建立了他眼前整个物质世界运动变化的图景，建立了自然科学和数学，建立了他所理解的“对象”或“对象世界”。人的理性（理智）绝不仅仅是一种静观的活动，而是一种自发的创造活动和想象构成活动；认识的人不是单纯的观众，也不光是演员，而且是剧本作者。但人的这种自发性在康德看来尽管形式上是自发的，内容上却仍依赖于客观“物自体”提供经验的材料，因此还不是真正摆脱一切限制的自由。真正的自由被认为是指人在道德实践意义上具有不受自然律束缚、摆脱肉体本能而按自身立法行事的自由意志。人的理性在对象方面建立了自然界的必然规律，但却因此使自己的自由受到了限制；人的同一个理性在实践中却能够不受自然律束缚，而按它自身一贯的自由意志的普遍规律行事。这种普遍规律尽管也有其理性的必然性，甚至是人心中不可磨灭的“绝对命令”，但对于人的行为并没有如同自然律那样的现实强制性，而只是诉之于人的自由意志，体现为一种“应当”的原则：你应当这样而不应那样。因此人在一切自然必然性面前就仍然是完全自由的，他完全可以不按道德律（绝对命令）办事，但他内心很清楚他本来“应当”怎么做，而且只有那样做了，他才真正是个自由人。这种自己为自己所定的规律，就是自律。
自由意志的这个普遍规律（所谓“绝对命令”），在康德那里有三种不同层次上的表述。第一种表述是最表面的，是通过与自然律的类比来建立意志自由的规律，就是：“你必须随时遵循一种可由你的意志变为普遍的自然律的准则而去行动。”[220]康德看到，自由意志的规律本身虽然与自然律有本质的区别，但由于它作为一条实践原则不能不考虑到它在现实中的效果（哪怕只是可能或应当实现出来的效果），因此它一开始就采取了普遍自然律的形式作为意志的行为准则。这也正是历来的道德家们发生错觉，误把自律就等同于自然规律的根本原因。但康德的意图却恰好是要指出，这种表面上的相似只不过是“类比”，自律的因果性与自然律的因果性是两种完全不同的因果性，只不过要理解自律的因果性，首先还只能从自然的因果性的类比中引入。康德举例说，人虽然可以（为了某种有限目的）立意撒谎，但决不能立意要使撒谎成为一条普遍规律，而只希望当自己撒谎时，其他人都以诚相见；否则，人人都撒谎就将导致没有人相信任何人，因而撒谎这件事本身也就不可能了，因为撒谎必须有人相信，至少要假定别人会相信。因此撒谎一旦作为一条普遍规律，在其实践过程中就会自己打消自己，正是这一点使撒谎成了不道德的。反之，“诚实”却可以建立为一条普遍规律而不会自我取消，如果人人都诚实，这只会使诚实的美德畅通无阻、发扬光大，诚实的人和不诚实的人都希望人人诚实。
这种情况有些类似于自然界的因果关系，例如热力学第二定律的情况：一个系统内的热量总会逐渐趋于平衡，或者说，熵总是趋于增加。但关键在于，自律在客观效果上的这种普遍适用性并不是一种机械的因果性，而是自由意志的结果；其客观效果也不必（事实上也不可能）在现实中实现出来，而只是每个人的意志所承认的“应当”的效果。但由于人们通常只看现实的效果，而不理解自由意志的效果和自然律的效果表面虽类似，实质上具有完全不同的意义，所以要引导他们进入自律的领域，先得从这种“日常的义务概念”（或“通俗的道德哲学”）中指示出自由意志这一根基。尽管如此，至今也还有人误解了康德的这一番苦心，如K·弗兰克纳说：“一个人可能要诚实成为普遍实践的准则，这是因为他把每一个人的诚实，包括他自己在内……都看成是对自己有利的。‘以我的观点来看，人人诚实，这是上策。’如果一个人应用这样的推理，他就很难自命采取道德的观点了。”[221]弗兰克纳显然把自由意志等同于“对自己有利”的功利主义考虑（有条件的命令）了，这就把康德好不容易区分开的自律和自然律又混淆起来。但康德的意思绝不在于对谁、哪怕对所有的人的普遍的“有利”，而是指人人诚实对行使自由意志的人是唯一行得通的规律，这不是一条经验性原则，而是一条“理性”（实践理性）的甚至逻辑的（合乎“不矛盾律”的）原则。
也正因为上述自律原则和自然规律的类似性，人们也很容易把康德的绝对命令与古代一些传统道德信条混为一谈，从而认为康德只不过将古已有之的观点规范化了。《圣经》中说：“你愿意人怎样待你们，你们也要怎样待人。”[222]这里面的确已包含有对自由意志（愿意……）施行自由意志（要……）的自律性思想了；但这种表述并没有表明是你的意志本身（而不是意志的对象，即“待遇”）在要求自己成为你和他人都适用的普遍规律，因而只有效果的普遍性。[223]事实上人们常用“以其人之道，还治其人之身”的外在手段来促使表面道德规范的实行，而无动机的普遍性。它的确可以像弗兰克纳所理解的那样在后面接上一句：“这对你会是有利的。”而对是否“有利”的理解是各人不同的，这就导致效果的普遍性也不可靠，只具有经验的或然性。我们可以设想一下，假如有个人不想活了，难道他就有权使别人也活不成吗？如果有人酗酒、吸毒，难道他也可以要求人家这样做？康德的自律原理则是把意志的普遍性作为动机的前提：自杀、自暴自弃本身是使意志不可能存在或是放弃意志的意志，是自相矛盾、自我毁灭因而不具普遍性的意志，它们当然不可能成为普遍自然律，也就不可能成为自律的道德命令。可见康德的表述大大超越了古代的本质上仍是“他律”的表述。同样，我们也可以对孔子的“己所不欲，勿施于人”或“己欲立而立人，己欲达而达人”提出类似的质疑：我不想穿的旧衣服，难道不能送给受灾者？我不愿接受人的救济，这是否妨碍我救济他人？父母为了希望自己飞黄腾达，有权将女儿嫁给她所不爱的人吗？这种朴素的表达太多漏洞、太无普遍性了，它们不配称之为道德律，只能算作一些道德忠告。[224]康德通过意志的“自然律”所要提示的，正是其中所隐含的道德含义。
因此康德认为，对于绝对命令还必须有第二种更明确表达其道德含义的表述，以使之与日常生活中作为一种谋生手段的那些道德规范进一步区别开来。这种表述必须摆脱一切经验的或可能经验的效果的考虑，不关乎自然因果性，只关乎目的性，它就是：“你一定要这样做：无论对自己或别人，你始终都要把人看成是目的，而不要把他作为一种工具或手段。”[225]这种表述所表达的不再只是日常生活中的行为准则，而是一条“道德形而上学”原则，即“人是目的”。绝对命令在它的第一种表述中，作为一种类似自然律的因果关系，还仅仅从抽象的自由意志形式上超越了自然律；在这第二种表述中，便直接点出了与自然律完全不同的实质性内容，即与机械因果性相区别、相对立的目的性。目的性也是一种因果性（目的因），正因此它可以和自然的因果性相“类比”；但与一般自然因果性（如“致动因”）不同之处在于：目的既是促成一个行为的原因，同时又是这个行为所要达到的结果，它是一个合目的过程中前后一贯不变的普遍性原则。当目的性成为绝对的目的性、即再不能成为其他目的的手段，而只能把其他一切用来实现自身时，它就成为了绝对的“自因”（Causasui）或“终极因”（final cause）。这样的目的，发自内部并终结于自身内部，只可能是对自发性的自发性要求，只能是以行动的主体即具有自由意志的人本身为目的。它排除了一切外在实用的利害考虑，而上升到了一种形而上学的超验层次，从而在超越经验世界（自然界）之上的领域里，开辟了一个新型的规律王国，这就是“目的国”。
这也正是康德所提出的绝对命令的第三种表述方式，即这样一种理想或理念：“个个有理性者的意志都是颁定普遍律的意志”[226]；或表述为：“你的行为要做到使意志可以自己视自己的行为准则就是普遍的规律。”[227]康德的第一条表述强调的是，自由意志作为一个具有自然因果性效果的目的行为，其普遍性根据之所在，因而这普遍性毕竟是通过其自然效果（各人根据其利害关系做出的反应）来发现的，这就承认了经验主义伦理学把自由意志等同于主观欲望有其理论上的来由，但同时揭示了他们的根本误解和混淆；第二条表述强调的是自由意志的目的性是一种普遍一贯的目的性，是不论对己对人、不论在何种经验世界的处境中始终有效的目的性，从而表达了自律原则的超验性，这就承认了理性主义伦理学把自由意志等同于客观的普遍强制性规律和人对这种规律的认识也有其理论上的来由，但也指出了他们同样混淆了自律和自然律。至于这里的第三条表述，则是经验派和理性派伦理学的一个综合。这一表述意味着，道德律令并不是外来的强制性要求，也不是一个人对另一个（或另一些）人的要求，而是每个人自己的自发的要求，不论这个人地位多么低下，品质多么恶劣，只要他具有理性，即只要他是一个人，他就具有对自己颁定普遍道德律的能力，他就具有作为人的起码的尊严。人不要自轻自贱，也不要蔑视任何一个别人，因为一切人作为人都是自律的。康德分明意识到，这是第一次明确表述出来的一个崭新的原则：
过去的道德哲学家们，看到人是根据义务受规律约束，但他们没有看到人只受自己制定的普遍规律约束，并且，必须遵从本是自己的意志但又是受大自然安排要他使自己的行为准则成为普遍规律这样一种意志的约束。这些道德哲学家们，只要看到人遵从一个规律，不管是什么规律，立即主张这必然是由于自己利益为其遵从的动因或刺激。他们不了解意志才是自己的规律的来源，于是断定一定有某种其他东西在约束意志，使它这样做或那样做。……结果，命令式，总是有条件的，不能成为真正的道德命令。所以，我要把真正的道德原则，称之为意志“自律”（Autonomie）的原则，以别于我称之为“他律”（Heteronomie）的其他一切原则。[228]
传统伦理学说不是把意志的规律归于物质利益和身体结构（经验派，幸福主义者），就是归于对自然规律或上帝律法的认识和遵循（理性派，禁欲主义者），最后总是一种外在于自由意志的他律。即使如莱布尼茨那样，在单子论中接近了自律的伦理学，可是由于他没有把伦理观和自然观、“应然”和“实然”区分开来，却把自由意志当物理实体来看待，他仍然在其“前定和谐”学说中跌回了他律的伦理学。康德则首次提出了，自由意志的规律是绝对自律，是每个有理性者都要在内心自发地对自己提出的要求，这要求不是为任何物质欲望所激发，也不是外来法则的强制或权威的启示，而纯粹是因为他有理性，他是人，他具有“人格”（Person）。一切道德、义务和善不再是衡量自由意志是善还是恶的外在标准，恰好相反，自由意志本身成了衡量一切道德、义务和善是真还是假的内在绝对标准，因为所谓道德等等真正说来无非是自由意志自身的规律性，而与意志的任何对象无关。
可见，尽管康德本人认为自律在超验的目的国中不只体现为形式，也有其实质性的内容，但实际上他的自律的伦理学是极端形式主义的。他认为，每个人心中的道德律，其绝对性并不表现在每个人在现实中都会这样去做（其实做不做无关紧要的），而在于任何一个有理性者在任何时候、任何场合下，不管他愿不愿意，这道德律总是他内心一把自觉不自觉的尺子，它衡量着他的一切所作所为，并对他说：“你应该……”或“你本应该……”有人遮蔽它（所谓“昧着良心”），有人逃避它，有人找借口搪塞它，但它永远固执地在人内心最深处颁布命令。因为即使在一个人昧着良心干坏事、“一”不做、“二”不休的时候，他自己内心仍然清楚：本来并没有什么阻止他做出“另一”种选择。一切“我不能不如此”的说法都只是借口，事情唯一地取决于人的内心动机，取决于人的自由意志是否坚持它本身的一贯性形式。人性本善不在于人们可以做出许多善事（在这方面，康德更相信人性本恶），而只在于：人们在干任何一件恶事时从根本上说都是违背自由意志、违背本心的。然而，我们还是可以问，这样一种道德学说不是太软弱、太窝囊了吗？这样一种既不表现出来、也不现实地发生作用的道德律，与其说代表了人类的尊严，还不如说是衬托了人类的耻辱。
可是，我们不是已经看到，凡是与自然规律混为一谈的自由意志都将成为不自由、成为他律？除了像康德那样将自由意志的超验规律与自然界的经验规律划分开来以外，我们难道还有其他办法摆脱困境吗？
这个问题我们过一会儿再回答。无论如何，从人们的一切道德或不道德的行为中抽象出“自律”这一形式原则，这是康德的大功劳。虽然后世不少人责备他的形式主义的抽象性、空洞性，正如历来不少人责备道德本身的抽象性、空洞性一样（如我们常说：这不过是道德说教）；但道德之为道德，最首要的当然首先在于人类行为的形式、模式，在于“怎样做”而不在于“做什么”，否则人类也就不需要道德，只要有实证科学和实践技术就行了。在自律的伦理学方面，康德已经走到了西方精神的尽头，后来的伦理学说，除了对他所提供的形式在内容上进行充实、在细节上加以改进，或完全抛开自律的形式另搞一套而外，对这形式本身并没有根本性的超越；他所遇到的麻烦，即自然规律和道德律（意志自律）的二律背反，在今天已扩展为理性与非理性、科学技术与人性、科学哲学与人文哲学之间的巨大裂痕。康德伦理学并不是绝对真理，在他以后，有许多伦理学家都超越了他，但都不是在“自律”这个形式方面超越了他，更不是重又退回到“自然律”那里去，而是在自律所已开拓出来的人类主体性世界中寻找精神的真正家园，进入到了一个更深、更带实质性的内容层次，即深入到了“自由感”的层次。道德本身（自律）的矛盾和问题，只有在美学中才能得到解决和回答。
纵观西方对意志自律的论述，我们可以看出，如果说自由意志是道德的根基，但本身还不是道德的话，那么自律才是比一切宗教观念、一切政治规范和法律制度都更纯粹的道德。自律就是道德本身。最后这点由康德所特别强调，但就连他也未搞清自由意志和道德之间的关系。他有时把自由意志与道德等同起来，因为他只承认自律的意志是自由的；但有时又看到自由和道德的区别，而试图区分开二者[229]。如果他在当时能够放眼遥远的东方文明古国，研究这样一种不自由的道德和没有自由意志的“自律”现象，那么他也许就会要重新考虑这一问题了。这就是中国传统文化中所贯穿的特殊的“实践理性”精神和“自律”原则。
中国人素重道德实践。一方面，中国人的宗教观念淡薄，对鬼神和彼岸世界抱着将信将疑和置之不论的态度，而把主要注意力放在现世生活之中；另方面，中国人也早已摆脱了原始本能的盲目支配，长期以来的“非礼勿视，非礼勿听，非礼勿言，非礼勿动”和“存天理，灭人欲”，已使中国人的欲望冲动受到条件反射式的抑制，形成了持重老成、矜持克制的民族性格。与此同时，中国古代对于道德自律也有大量的言论，其矛头主要针对“私欲”。先秦诸子意见分歧不一，在这点上倒是一致的。儒家孔子的“克己复礼”，曾子的“吾日三省吾身”，孟子的修身养性和“求放心”，荀子的“以道制欲”，自不必多说；连墨子也主张“必去喜，去怒，去乐，去悲，去爱，去恶，而用仁义”[230]；老子的人生哲学则是“见素抱朴，少私寡欲”[231]。对当时和后世伦理学影响最大的儒、墨、道这三家，都强调人必须克制自己的私欲，用内心的心性之理去排除个人欲念的干扰，以恢复自然本性的平静和谐。宋明以降，融合了儒、道、佛人生哲学于一身的新儒学即“理学”，首次将这种伦理思想结构成一个比较完整的世界观体系。这个体系与西方中世纪经院哲学、特别是托马斯的神学体系在结构上有很多类似之处。如两者都认为，人心中具有一理（理性、“性理”），它来自“天道”“天理”，或它本身就是天道天理（西方所谓上帝之道、律法或圣灵），人应去除污垢，消灭私欲，让天理在心中发扬光大。但这种表面上的相似并不能掩盖本质上的区别。与西方中世纪最根本的不同是，宋儒讲“天人合一”，在人心中的道与天道之间并没有“此岸”与“彼岸”的界限，它们都是一个东西，都属于“自然之道”；因此，为人之道并不要求完全抛弃世俗生活而托身于信仰，天理天道也不使人感到“他律”的痛苦，反使人感到“自律”的光荣，不使人感到灵魂的空虚，反使人感到生活内容的充实和厚重。
然而，正因为如此，中国人的这种“自律”也就是他律。这一点常为崇尚中国古代士大夫“独立人格”的人们所忽视，他们将中国人在严酷的礼法规范、纲常名教训练下培植起来的自觉奴性，混同于自由意志按自身规律行事而不受任何权威支配的权利了。其实，不难看出，中国士大夫循理而行时主观上并不感到他律的痛苦，这绝不是因为他们极大地伸张了个人的自由意志，而恰好是由于他们自觉地预先克服和取消了自由意志；他们所感到的光荣也绝不是个人人格的尊严，而是由于“替天行道”而分享了凌驾于任何个人之上的天道规律（如三纲五常）的威严。在他们心目中，他律是不可避免的，问题只在于服从哪一种他律。中国传统伦理一贯主张的是一种具有普遍性的他律，而要求人们摆脱那只有一己性的他律。张载说：“所谓天理也者，能悦诸心，能通天下之志之理也。”[232]程明道也说过：“人之情各有所蔽，故不能适道，大率患在于自私而用智。”[233]他把自私之人比作医学上的手足麻痹，因为人好比自然本体身上的手足，手足如与整体相隔离而各自为政，医书上称为“不仁”（犹今谓“麻木不仁”）。自私也就是不仁，穷个人之情欲也就是自私。但人的欲望如果去掉自由意志的成分，作为人人共有的一种自然本性，即作为“他律”，倒并不应当禁绝；在这种意义上的“人欲”本身即是天理，两种他律（天道和自然本能）就合二为一了，总之是一切他律都一起来戕灭自由意志和自律。所以理学并不一般地反对人的欲望，因为欲望本身（饮食男女）也是自然规律，也是天理所成，不应违背，但将它当作个人享受就成了与天理相悖的人欲、私欲了[234]。朱熹说：“饮食者，天理也；要求美味，人欲也。”[235]“盖天理莫知其所始，其在人则生而有之矣；人欲者，梏于形，杂于气，狃于习，乱于情而后有者也。”[236]天理是天生的，人欲是后天影响、污染所致；天理是普遍的、正常的，人欲是个别的、不正常的，天理是自然，人欲是自然的偏差；天理使人天合一，人际和谐，人欲则既伤身体，又危害社会。存天理去人欲，严格地说应当只是“去私欲”，它最终是要回复人的自然本性，与自然和社会都达到一种浑然一体、你我不分的和谐，熄灭自己的个人意志，达到“无我”境界。这与西方人寻求个人灵魂的自由和升华，以求摆脱人的自然性而上升到纯灵的精神世界，或力求建立使自由意志得到最大伸张的道德法律体系，是截然不同的，因而也就缺乏建立自律的伦理学的根基和基本意向。
中国哲学中，与康德自律的伦理学最相类似的要数王守仁的“心学”了。王守仁提出了“致良知”的学说，认为“天地万物，俱在我良知的发用流行中，何尝又有一物超于良知之外，能作得障碍？”[237]颇有“人为自然界立法”的意思；这种良知既有认识能力，又有实践能力，颇近乎康德的实践理性：“多闻择其善者而从之，多见而识之，既云‘择’，又云‘识’，其良知亦未尝不行于其间。”[238]因此，知也就是行，“一念发动处，便即是行了。”[239]良知就是每个人的“自律”：“尔那一点良知，是尔自家的准则，尔意念着处，他是便知是，非便知非，更瞒他一些不得。尔只不要欺他，实实落落依着他做去，善便存，恶便去，他这里何等稳当快乐。”[240]这就是康德在日常意义上表述为Gewissen（良心、良知）的概念。由此看来，尽管王守仁远不如康德精密严格，我们似乎也可以把他看作是“中国的康德”了。
但差别其实也还是很明显的。康德将认识论与伦理学划分为两大对立领域，实践理性固然也是理性，却并无认知的含义，与现实的自然规律无关；王守仁却讲“知行合一”：“知之真切笃实处便是行，行之明觉精察处便是知”[241]，知与行之间，天地万物与良知之间，无一物“能作障碍”，只要本着良知，便可心想事成、万事如意，“何等稳当快乐”。康德正因为将整个现实的经验世界、现象世界即认识的内容全部排除在道德法则之外，他的实践理性便归结为几条纯形式的、逻辑性的抽象原理或规则，它只是自由意志的自身规律，由此可以决定是非（即应不应该），却无关乎好恶；王守仁的良知却是建立在对行为的内容、质料的直接感受之上的，因而“意未有悬空的，必着事物”[242]，“意之所用，必有其物，物即事也”[243]，甚至“无物无心”，“无理无心”[244]，这心“只是个是非之心”，它唯一地取决于人的好恶：“是非只是个好恶，只好恶，就尽了是非”[245]，亦即取决于人的自然天然的情感。这种情感就是儒家传统所谓孝、悌和忠：“盖良知只是一个天理自然明觉发现处，只是一个真诚恻怛，便是他本体。故致此良知之真诚恻怛以事亲，便是孝，致此良知之真诚恻怛以从兄，便是弟，致此良知之真诚恻怛以事君，便是忠。”[246]但这是一种多么奇怪的逻辑啊！人的天然好恶不需有任何客观知识和行为规范作为前提，单凭自身真能把人类引向崇高道德水平和社会的和谐安宁吗？如果可以的话，那么这种“好恶”必定是预先经过阉割去势了的、无个性的、无生气的，因而是扭曲和不自然的，它只能产生一种做作、虚伪的道德原则（即所谓“做人”的原则，似乎人不是人，需要“做”才是人）。在西方人看来，任凭个人好恶行事必然导致无政府主义，因此理性主义伦理学要将知识置于好恶之前，经验主义和功利主义伦理学要将法律、教育追加于好恶之后，康德则将好恶排除于整个道德自律领域之外。这表明，西方孤独的个体要回到群体关系的伦理怀抱是多么艰难，而中国人正由于从未意识到自己是一个独立的个体，从未“离家出走”，因而只要“反身而诚”即可发现自己事实上处于天然的伦理实体之中。康德的自律的伦理学导向一个超验的“目的国”，需要假设一个永在彼岸世界的希望即上帝，才能鼓舞人们不断追求道德生活的勇气；王守仁则轻而易举地借助于人我固有的“大心”“大我”就能在想象中打破“形体间隔”，而投身“充塞于天地之间”的混沌一片的自然本体：“心无体，以天地万物感应之是非为体。”[247]这些区别，不仅是康德和王守仁的区别，也是中、西人生观、人性观之最本质的区别。
由是观之，历来中国人讲用天理人道限制和消灭私欲，归根结底不是自律，而是自然律、他律，因为它缺乏自律最起码的基础，即自由意志。即使是“从心所欲而不逾矩”的圣人，也无非是一个替天行道的偶人，如宋代邵雍所说的，他只不过是“以心代天意，口代天言，手代天工，身代天事者焉”。[248]这种“造化在我”的假象，其实质不过是“循天理而动”。这种道德从来没有达到过每个有理性者自身的“绝对命令”的层次，而总是“有条件的”命令。这个条件就是合乎自然之道（天命），它体现为社会的和谐（礼），具体说就是家庭和睦，国家太平。因此，道德永远是工具（儒表法里、王霸之道杂之），有道德者（忠臣、孝子、节妇等等）永远是牺牲品，人永远被当作手段，而不成为目的。
真正的自律，是一种更高层次上的自由，它以自由意志的任意性为前提，但又不止于任意性。任意性总是诉之于偶然性的（虽然不归结为偶然性），自律却是一种自由的必然性：人为自己的行为立法，当这个自己所定的法规畅行无阻时，人便达到了自由的境界。任何自由意志都是不可能不受制约的，但只有它在受并且只受自己（即自由意志本身）的制约时，它才能仍然保持自己是自由的，因而是真正自由的，因为它虽然是被制约者，但同时又还是绝对的制约者。自由意志使人有了个性，自律则使人有了前后一贯的人格，有了高于一切自然物的尊严。而这才是一种真正独立的个性。当我们根据一个人一贯的为人而断定“他绝对不会欺骗朋友”，因而对他抱有最大的信赖时，我们是对他作了一种最高的估价，这和我们判断一只关在捕鼠笼中的老鼠绝对不知道解脱自己的方法，是截然不同的。（虽然许多人将两者完全混同起来：“诚实等于无用。”）相反，一个人如果一辈子都在投机取巧，言而无信，或朝三暮四，有始无终，或见利忘义，卖友求荣，人们就会鄙夷地称之为“没有灵魂”，或“出卖了灵魂”，虽然他自己也可能自以为得计，自以为在充分行使自己的“自由意志”，自以为有不受任何限制的聪明伶俐的“个性”。
但康德所提出的自律作为人的自由也仍然只是一种高论、一种理想。许多人都已指出，在现实生活中，不可能有人完全按照自己的意志能成为完全普遍的规律那样来行动，也不可能完全撇开自己的情感好恶“为道德而道德”。毋宁说，人在最好的情况下，也只不过是想象自己带有个人好恶和功利考虑的意志可以成为普遍规律。这一点，康德自己其实也已意识到了。他把人类的善的素质视为人类的理想或最终目标，而在现实人类生活中，他却是个人性本恶论者，认为“个人意志随时都可以爆发出对旁人的反感，并时时努力使自己对绝对自由的要求不仅是独立的，而且甚至成为凌驾于本性与他一样的其他存在之上的主宰”[249]。绝对命令一旦实现出来（例如“勿说谎”），它就总是相对的、有条件的（例如，对癌病人、对坏人不能说真话），它的普遍性总是有限的，适用于一些人而不适用于另一些人的。现代社会使这种相对性和有限性日益暴露得更明显了。现代人越来越孤立，越来越丧失了“共通感”，他们的自由意志已几乎完全提不出一条可成为普遍自然律的原则，人对人的相互利用也越来越达到大规模机械化、软件化的程度。对一个人自以为是绝对目的的东西，对另外的人却完全是一种手段，即使科学、艺术、道德和宗教本身也不例外。
然而，正是在这样一种条件之下，现代人追求个性解放、追求自由的自我实现的呼声却达到了空前的高涨。人们已对仅仅是形式上的空洞“自律”的自由感到失望，同时也不再满足于抽象“任意性”的自由（在现代西方社会中，人们够“任意”的了，但并没有在任意中获得自由），他们要求实实在在的自由本身，那种直接体验到、经验到的并一直为人们所向往的自由，这就是自由感。