由于东汉以来汉族政权长期的内乱和分裂，匈奴、鲜卑、羯、氐、羌等众多北方少数民族开始不断内迁。在争夺黄河流域的过程中相继建立了16个分裂割据的政权，统称“五胡十六国”。

内迁之前的鲜卑族是我国的一个古老民族。他们最初居住在东北嫩江流域兴安岭北部东麓的大鲜卑山。拓跋部是鲜卑族的一支。拓跋部在山林中以射猎为生，并逐渐学会了驯养野生动物。由于茂密的森林不适合畜牧业的发展，他们只好向西迁徒到开阔的呼伦贝尔大草原，过着游牧生活。之后鲜卑拓跋部又历尽艰险从呼伦贝尔草原南迁到今阴山、河套一带，与中原汉族地区相邻。在相邻的汉族农耕的影响下，他们在保留传统的狩猎与畜牧业的同时开始重视农业生产。

386年，15岁的拓跋珪趁前秦淝水之战后中原处于四分五裂之际，在牛川（今内蒙古乌兰察布盟境内塔布河）自称代王，重建代国，年号登国。定都盛乐（今内蒙古和林格尔）。同年四月，改国号为“魏”，史称北魏。

北魏刚建立时，外有高车、柔然等周边游牧民族的侵扰，刘显、刘卫辰两个强敌的威胁；内有拓跋窟咄等少数野心家对政权的觊觎。在这种严峻的形势下，年轻的拓跋珪经过几年的征讨，将北魏周围各部大都征服，之后又大举伐燕，挺进中原，夺取山西、河北地区的大片土地。在新征服的地区，拓跋珪在政治上，采用汉族官制，任用儒生担任刺史、太守、尚书郎以下各官职；在经济上，招抚流民，劝课农桑，争取人心，发展经济。

为了统治的需要，拓跋珪于天兴元年（398）七月把首都迁往平城（今山西大同），将平城改称代都。

学习汉族的城市建设及城市管理制度。为了稳固在汉族农耕地区的统治，拓跋珪首先仿照汉族的建制在平城展开大规模的营建，北魏平城分为廓城、宫城和汉代旧城3个部分。廓城与宫城南北相对，廓城内有许多坊。廓城内建有佛教寺院和道观。旧城位于廓城的东部一隅。宫城就是拓跋珪定都平城时开始营建的。拓跋珪把大量的拓跋部、汉族和其他北方少数民族的人民迁到平城周围。北魏仿效汉族的城市管理制度，在平城设置司州、代尹和平城县等各级行政机构。北魏实行严格的坊市制度，坊市分开，定时启闭城门和坊门。为了方便学习汉族选进的文化，拓跋珪“命郡县大索书籍，悉送平城”[1]，还专门在宫城修筑了存放图书的殿阁。

在政治上，采用汉族官制。拓跋珪积极采用汉族官制，选拔任用汉族士大夫。受到重用的汉族士大夫的主要代表有燕凤、许廉等人。尤其是燕凤最受礼重，官职做到吏部郎、给事黄门侍郎、行台尚书等。

在经济上，计口授田，转向农耕生活。拓跋珪“诏给内徙新民耕牛，计口授田”[2]。给新迁、新附而无土地的人民授田。这一土地制度到北魏孝文帝时期发展完善成为均田制。与此同时，北魏政权拥有很多牧场，中原豪族和鲜卑贵族拥有大量的私有土地。拓跋珪把拓跋部的原有部落体拆散，让他们按村落的形式定居下来，计口分配土地，转向农耕生活。这些措施的推行，逐步剥夺了那些归附和被征服的部落酋帅们对其部落的统领权力。从而将这些部落的部民连同其部落首领转变成为平城政权统治下的“编民”，从事农耕。由于诸多部落的强烈反抗，以及外族的入侵，这项措施推行了近10年才基本完成。拓跋珪的统治也得到了巩固和发展。

仿西汉立子贵母死制度。为了防太后及外戚专权乱政，拓跋珪仿效西汉武帝，立子贵母死制度。北魏王朝的10位储君之母，除了最后的两位宣武帝母高氏和孝明帝母胡氏以外，死因大多数直接或间接地与子贵母死制度有关。

随着北魏王朝的巩固和发展，拓跋珪却怠于政事，整日求仙问道，沉迷于酒色，刚愎自用，性情狂躁多疑，滥杀无辜。最终在天赐六年（409）的宫廷政变中遇刺身亡，谥号为道武。

明元帝拓跋嗣在位时期，北魏在政治上从“选贤任能”和“察守宰不法”两方面来整顿吏治。北魏通过招纳大批汉族士人参政，提高了官吏的素质。北魏通过对那些肆意压榨人民的各级官吏的严厉惩处，打击了豪强地主，调整了统治秩序，缓和了阶级矛盾。经济上，北魏劝课农桑，发展生产。军事上，北魏明元帝领导对南朝刘宋的战争并取得了胜利，攻占了刘宋的一些土地，将北魏的疆域扩展到黄河以南。这为北魏政权的巩固和国家实力的增强做出了贡献。

之后的北魏太武帝拓跋焘在政治、经济、军事、文化教育等方面都有突出建树。政治上，北魏太武帝提出了“偃武修文”的治国方针。在北魏太武帝统治期间，大批汉族士人参政，大批受儒家教育的鲜卑贵族子弟到各级政府为官，进一步提高了北魏官员的素质，促进北魏政权的进一步汉化。在经济上北魏通过发展农业、畜牧业，征收租调，接受各族朝贡，战争掠夺等手段来充盈国库，保证军需。在军事上，为了提高军队的战斗力，北魏太武帝多次下令，严明军纪，明赏罚。在每次大的军事行动之前，他都要召开文武大臣会议，商讨战略方针，以减少重大决策的失误。他的主要功绩就是重创柔然，打败刘宋，消灭北方各割据势力，并于太延五年（439），统一了长期分裂的黄河流域。他还推动了北方文化教育的复兴。

到了北魏文成帝拓跋浚统治时期，北魏文成帝加强对官吏的选补与监察，增置内外侯官，专门负责监察内外官员过失的现象，并制定贪赃律以遏止官吏的贪污。他规定：“诸司官赃二丈皆斩”[3]，他还减免死囚，流放戍边，加强对地方政府的整顿。以上政治措施使北魏政权得到了进一步的巩固。北魏文成帝还薄赋敛，轻徭役，减轻人民的负担。他还注意救荒，实行检还奴婢的政策。对于周边各族，北魏文成帝则采取“养威布德”为主，战争为辅的政策来稳定边防。

继北魏文成帝之后即位的是年仅12岁的拓跋弘，史称献文帝。由北魏文成帝的皇后冯氏辅政。在冯太后和北魏献文帝执政期间，北魏继续执行文成帝的政治方针，清除积弊，稳定社会。献文帝在位6年后，禅位于长子北魏孝文帝拓跋宏。